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为解决无人艇自主避障中感知系统测得的障碍物信息不稳定问题,提出一种符合国际海事避碰规则(COL-BEGS)面向不稳定障碍物的改进速度障碍算法(Improved Velocity Obstacle,IVO),算法利用最小会遇时间、距离自适应阈值来优化避障状态判断;使用滑动窗口以及前视视线解决无人艇因障碍物信息不稳定导致在进入和退出避障状态时的边界跳动问题;通过设置角度缓冲区降低了避障中避碰规则的频繁切换.最后,在自主开发的无人艇半物理仿真系统中与传统VO算法进行了对比,结果表明,IVO算法在边界判断和避障稳定性上较传统方法更有优势,证明了算法的有效性和可行性. 相似文献
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客车空调气流组织的改进及模拟分析 总被引:5,自引:0,他引:5
对客车空调回风系统进行了改进,首次提出将回风口由中间一个改为前后2个,并用κ-ε两方程紊流模型和壁面函数法建立了相关的气流组织计算模型,对改进前后车内的温度分布情况作了数值模拟和分析比较.结果表明:改进后的回风系统使车内的气流组织以及温度分布情况得到明显改善,前后两端的温度显著下降(约降低2K),中部温度略有上升;在送风温度同为289.15K时,车内平均温度较改进前降低约0.5K,且乘客头部与足部区域之间的温差较改进前也有所降低.因此,对于改进前后同样的车内温度,改进后可以提高送风温度,从而降低系统能耗,还能够满足更大区域内乘客的舒适性要求。 相似文献
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