宜人化双臂操作型服务机器人建模、控制和协调

为宜人化双臂操作型服务机器人建立了动力学模型，该模型的特点是独立的机理建模技术结合黑箱技术共同描述出完整的模型；结合建立的模型，提出一种基于NN的自适应鲁棒控制器，并证明了其渐近稳定性．最后，在分析宜人化双臂操作型服务机器人运动特征的基础上，提出一种基于事件的在线协调的策略．     

拟人机器人的建模

为解决机构复杂的拟人机器人运动学和动力学问题，提出了基于传统机理结合神经网络的建模方法．首先，从几何构造分析出拟人机器人各部分运动规律．其次，采用Lagrange—Euler方法结合对各部分交互作用力的定义得到动力学模型，交互力用神经网络来实现．最后，将此模型对应于实际的机器人参数，通过仿真证明了建模的有效性．结果表明此方法实用、有效．     

拟人机器人交互作用力的研究

拟人机器人的动力学具有高度非线性、高度耦合的特点,分析清楚各组成部分之间的交互作用力是实施高级控制方法的基础。文章在以往分析移动机械手的基础上,从整体建模的角度入手,对拟人机器人的交互作用力提出了一个新的模型,即神经网络模型。利用该模型对一个特殊的单一手臂运动的例子进行了拟合,其结果是收敛的。这说明提出的模型是有效的,此后,我们将陆续给出研究成果。     

拟人机器人交互作用力的研究

拟人机器人的动力学具有高度非线性、高度耦合的特点，分析清楚各组成部分之间的交互作用力是实施高级控制方法的基础。章在以往分析移动机械手的基础上，从整体建模的角度入手，对拟人机器人的交互作用力提出了一个新的模型，即神经网络模型。利用该模型对一个特殊的单一手臂运动的例子进行了拟合，其结果是收敛的。这说明提出的模型是有效的，此后，我们将陆续给出研究成果。