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提出了一种应用于产品包装的delta型并联机器人。该机构灵活高效,具有良好的运动和力传递性能。在运动过程中,四个支臂始终保持空间平行四边形且末端执行器只有3个平动自由度。本文对其进行了整体结构设计、自由度分析、位置正解反解的计算,为该机构的应用打下了基础。 相似文献
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从工程需要出发,论述了集机、电、液控制为一体的液压同步连续滑移技术,着重探讨连续滑移负载转移阶段的速度稳定性问题,分析了超速抢载、低速接载、等速接载3种稳定性控制策略.经建模分析得出等速接载为首选策略,并通过实际工程验证了其有效性和可操作性,为类似工程应用提供了理论依据. 相似文献
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Fe3O4磁纳米粒子的炔基修饰包括:纳米磁性Fe3O4粒子的制备,硅胶包覆Fe3O4磁粒子,氨基修饰硅胶包覆的磁粒子,炔基修饰氨基修饰后的磁粒子.并采用苄基叠氮与所制备的炔基修饰磁Fe3O4纳米粒子进行click环加成反应.通过SEM、BET、XRD和VSM分别对Fe3O4和硅胶包覆Fe3O4的表面形貌、比表面积、晶型结构和磁性能进行表征;利用UV-Vis对磁性Fe3O4粒子表面的炔基进行半定量分析;采用FTIR对产物表面基团做定性分析.结果表明,Fe3O4磁纳米粒子平均粒径为180±20 nm,粒子呈球 相似文献
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