基于滑模PID的飞行机械臂稳定性控制

机械臂与旋翼飞行器之间的耦合运动、系统自身的欠驱动特性以及外界的不确定干扰,都会影响旋翼飞行器的稳定性控制。为提高整个系统的飞行稳定性,考虑到波动输入信号和外界扰动的影响,该文建立了飞行机械臂的动力学模型,设计了一种基于滑模PID控制方法的指数趋近率控制器。与传统的PID控制方法相比,该方法不仅能够减弱外界不确定干扰的影响,准确快速地对飞行器进行姿态稳定,而且缩短了调节时间,增强了飞行器的自身稳定性和鲁棒性。     

基于SOA理论的多体系统动力学广义质量建模

为了提高多体系统动力学广义质量建模效率,运用空间算子代数(spatial operator algebra,SOA)理论,在计算机符号演算软件Mathematica6.0的环境下,对广义质量进行高效率递推设计与实现.采用SOA空间递推方式,形成了广义质量的高效递推算法.运用VB.NET编程软件实现与Mathematica6.0软件无缝集成,对多体系统动力学广义质量进行建模分析,给出了实施过程.结合实例对PUMA560机器人进行了广义质量设计,并与结果进行了对比,通过算例验证了程序建模的正确性和高效性.     

空间操作臂的高效率动力学建模方法

为了减轻在无外力情况下,空间操作臂系统的操作臂与载体之间的动力学耦合作用,结合增广体、虚拟操作臂及动力学等价操作臂理论,将系统转化为一个具有等效运动学及动力学的基座固定的操作臂系统,使得固定基座操作臂系统的建模方法可以直接应用到空间操作臂系统中,将高效率动力学建模方法空间算子代数理论应用到空间操作臂系统建模中,从而解决空间操作臂系统动力学建模复杂及效率不高的问题,易于计算工作空间,为实时控制奠定了基础.     

ANSYS的接触分析在钢筋混凝土滑移中的应用

以钢筋-混凝土的拉拔实验的有限元分析为例,介绍了ANSYS有限元软件中的3种接触分析:点-面、点-点、面-面接触;详细描述了接触分析建模的过程及注意事项:最后利用面-面接触单元建立了钢筋与混凝土的拉拔实验的有限元分析模型.进行了相关力学分析,求出钢筋在混凝土中的滑移量及锚固长度,并与规范中的相关数据作比较.结果表明,实验结果与理论值相吻合,证明ANSYS软件能方便地用于钢筋与混凝土间的滑移分析.     

倾转定翼无人机的动力学建模与控制

为了提高整个飞行器在过渡模式下的运动稳定性,提出一种基于李雅普诺夫理论及李雅普诺夫指数趋近律的滑模变结构控制算法.与经典比例微分(PID)方法和滑模PID对比分析可知:对于飞行环境恶劣、动力学特性复杂和难以准确动力学建模的倾转定翼无人机,本算法具有更高的鲁棒性和稳态控制精度.本研究通过结构优化的方法分析了飞行器结构参数与整个系统运动稳定性的量化关系,指出在一定范围内可以通过增大机翼面积提高飞行的稳定性.     

结构试验台座及反力墙工程施工要点阐述

拟动力加载系统针对于土木工程结构拟静力和拟动力试验，是建筑结构实验室必备的实验设备，而试验台座及反力墙是整个实验系统的重要组成部分。笔者以某土木工程实验中心试验台座及反力墙试验系统的建立为例，详尽介绍整个施工过程，为今后同类工程建设提供一定的借鉴。     

基于伪速度的动力学建模方法

对伪速度进行了分类分析,给出了其物理含义,并对基于伪速度的动力学建模方法进行分析,比较了各个方法的计算量.以基于空间算子代数的对角化拉格朗日动力学方程为例,对由N个体组成的链式机械臂系统的动力学建模过程进行推导.与传统的方法相比,该方法计算过程具有占用计算机内存空间少、计算效率高的特点.基于伪速度的动力学建模方法为更好地解决当前复杂机械系统的动力学建模过程复杂及计算效率不高的难题提供了有效解决途径,为实时仿真、控制奠定了基础.