猫传染性腹膜炎的诊断

目的对临床疑似猫传染性腹膜炎病例进行分子生物学、病理学诊断。方法根据冠状病毒3'UTR保守基因序列设计一对引物,对4例病死猫的组织器官和10例腹水进行RT-PCR检测,并对扩增产物进行序列测定;同时对所有病死猫组织器官进行组织病理学诊断。结果RT-PCR扩增产物克隆测序结果与GenBank中猫传染性腹膜炎病毒基因序列同源性为97%~98%。小肠浆膜、肝脏、脾脏等组织可观察到典型的炎性肉芽肿样变、灶性坏死和炎性细胞浸润。结论证实了4只病死猫感染了猫传染性腹膜炎病毒,且10例腹水中检测到猫传染性腹膜炎病毒核酸。     

多分裂输电导线接续管探伤检测机器人系统设计及探测空间分析

输电线路是电能传输的重要通道,多分裂输电线路是电能传输的主力,接续管是多分裂输电线路上的重要金具,其压接质量和内部结构的好坏属于隐性工程且直接影响到输电线路的正常稳定运行,基于此,本文提出了一种适用于多分裂输电线路接续管探伤检测的机器人机构构型,设计了探伤检测机器人的虚拟样机模型,并进行了探伤装置的探伤检测作业运动规划,建立了探伤装置的D-H坐标系,基于此推导了探伤检测机器人的运动学方程并对其运动学特性进行了分析,最后,基于所建立的运动学模型,基于蒙特卡洛法在MATLAB软件中利用机器人工具箱ROBOT TOOLBOX进行了仿真实验,通过选取合适的点云数得到了探伤检测机器人末端在四分裂导线狭小空间内三个空间方向上的可达空间点云图,同时搭建机器人的机械臂模型,通过设置合理的运动参数得到了机器人探伤检测的轨迹规划仿真结果,通过仿真结果可知,机器人末端在四分裂导线所构成的狭小作业空间内可以实现无盲区的探伤检测,同时机械臂运动轨迹稳定、平滑,可以无碰避障的实现多分裂导线上的接续管探伤检测,本文的研究对于输电线路接续管探伤装置的系统设计和开发及输电网智能运维管理具有重要理论意义和实际应用价值。