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1.
基于H∞和μ综合的闭环网络控制系统的设计   总被引:26,自引:0,他引:26  
针对闭环网络控制系统中普遍存在的传输延迟,将H∞和μ综合方法引入控制器的设计,使得设计出的控制器对一定范围内的延迟都能保持稳定,并且由于μ综合方法的使用,使得闭环系统同时具有良好的动、静态性能和抗干扰能力。  相似文献
2.
基于Backstepping的机器人鲁棒控制律设计   总被引:9,自引:1,他引:8  
考虑了仅有关节位置测量的机器人控制问题,首先设计滑模观测器估计速度信号,然后基于Backstepping的非线性控制系统综合方法,提出了一种机器人的鲁棒控制方案,可保证跟踪误差的一致最终有界,最后对所提出的鲁棒控制方案与常用的PID+前馈补偿控制方案作了实验比较,结果表明,所提出的鲁棒控制方案具有更高的跟踪精度。  相似文献
3.
基于图像矩的机器人视觉伺服   总被引:3,自引:0,他引:3  
区别于图像的简单几何特征,利用图像的全局特征描述子-图像矩特征作为图像作征信息,推导了矩特征变化量与相对位姿变化量之间的关系矩阵,即图像雅可比矩阵。针对平面视觉伺服控制,利用了所推导的基于矩特征的图像雅可比矩阵,在不需要知道目标的成像高度、摄像机焦距及不需要精确标定的摄像机外部参数的情况下实现了基于图像的视觉伺服控制,最后给出了仿真与实验例子,表明了矩特征的有效  相似文献
4.
BF-3/MCM-41催化剂的制备及其催化性能的研究   总被引:2,自引:0,他引:2  
把三氟化硼(BF3)负载在中孔MCM-41分子筛上,以环氧化物的醇解反应为探针反应,探讨了在BF3/MCM—41催化剂制备过程中不同溶剂对其催化性能的影响,并用:XRD、FTIR进行了表征。结果表明,BF3/MCM—41的催化活性因制备时溶剂的不同而不同,在苯、乙醇和丙酮3种溶剂中,以苯为溶剂时其催化性能最好。  相似文献
5.
鲁棒高阶PD型迭代学习控制器设计   总被引:2,自引:0,他引:2  
针对具有不确定项或干扰项的重复非线性时变系统,提出了一种鲁棒高阶PD型迭代学习控制器,给出了该控制器的收敛性条件,证明跟踪误差界是本次迭代学习与前次迭代学习初始值之差的界和系统输出干扰项界的线性函数,仿真与实验均表明了该方法的有效性。  相似文献
6.
避免关节限制的机器人冗余分解方法   总被引:2,自引:0,他引:2  
对几种主要的机器人运动学冗余分解方法进行了总结,指出了每种方法的优点及存在的问题;介绍了基于优化的任务扩充方法并讨论了这一方法的关切限制避免问题,通过一实际的四自由度平面机器人的仿真,比较了梯度投影法和任务扩充的方法。  相似文献
7.
住宅小区智能控制与管理系统   总被引:1,自引:0,他引:1  
介绍了一种住宅小区智能控制与管理系统的网络结构及其实现,在此系统中,家庭自动化系统采用有线电缆与电力线载波通信相结合的机制;家庭自动化系统与大楼集中控制站之间的通信通过RS485实现;大楼集中控制站、公用设施控制站与小区中央控制站之间的通信通过LONWORKS局部操作网实现。  相似文献
8.
宏—微机器人系统及其连续轨迹控制研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
宏-微机器人即一小机械手附在一大机械手的末端构成的机器人系统,这种机器人有减小末端有效惯量、扩充频带的特性.介绍了研制的宏一微机器人,并进行了连续轨迹跟踪方面的实验研究,取得了满意的结果  相似文献
9.
10.
利用牧畜血液制成的血粉是一种优质的高蛋白饲料,它含有畜禽需要的各种必需氨基酸,营养价值很高。美国、丹麦、西德等国一般都采用流动层干燥法、低温喷雾法、离心法等方法生产血粉。这些方法虽然先进,但建厂投资大,集血困难,能耗多,成本高。我国一般用煮沸方法加工血粉,在加工过程中,产品容易变质腐烂,污染环境,且产品适口性差,消化率低。为此内蒙古自治区饲料科学研究所于一九八三年研制成一种生产血粉的新方法——孔性载体微生物法。这种方法是将血液拌入孔性载体麸皮中,接种蛋白分解菌,经过发  相似文献
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