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并联机构构型分岔与保持性研究 总被引：2，自引：0，他引：2
并联机构在奇异位置处的构型具有不确定性. 如何控制机构按给定的构型通过奇异位置, 是并联机器人机构控制的关键问题之一. 采用奇异性理论对平面3DOF并联机构的分岔性态及其构型稳定性进行了研究. 利用Liapunov-Schmidt (LS)约化, 对构型约束方程进行了降维处理, 得到一维分岔方程. 分析了芽空间分岔点附近构型不确定的原因, 根据强等价条件, 得到了与原方程分岔性态一致的Golubitsky-Schaeffer正规形. 通过对分岔方程普适开折, 研究了输入构件长度误差等扰动因素对分岔点处构型保持性的影响, 找到了具有构型保持性的构型分岔曲线. 在该构型分岔曲线上, 机构可以按保持的构型通过分岔点 相似文献
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采用经典理论的辛算法数值求解强场下二维共面异核氢分子离子(HD+)的Hamilton正则方程,得到了二维异核氢分子离子(HD+)在激光场作用下的经典轨迹,计算了HD+的存活几率、电离几率、解离几率、Coulomb爆炸几率及相应的电子位置与核间距随时间的演化,并分析了单色场强度变化对HD+动力学行为的影响,将HD+与同核氢分子离子(H2+)的动力学行为进行比较,给出了物理解释. 相似文献
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应用量子化学密度泛函理论在UB3LYP/6-31G（d）水平上, 结合MP4和AM1方法研究了苯的溴代反应过程. 计算结果表明, 这是包括一个过渡态和两个中间态的多步反应, 反应过程中Br+所带的正电荷经正离子中间体［C6H6Br］+转移给H, 是电子转移过程. 相似文献
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