一种基于投影标靶的手眼相机标定方法

文章研究了一种基于投影标靶的手眼相机线性标定方法.该方法确定了半物理仿真系统中各组成部分之间的位置关系,以保证标定的正确、有效进行;规定了标定用的投影标靶设计原则,以保证标定的精度;改变了传统线性标定算法坐标系的建立方法,以保证由标定结果分解的外参数满足位姿测量的要求.实验结果表明,该方法的标定精度满足位姿测量的要求,是一种可行和有效的标定方法.     

基于DSP和FPGA的实时视频处理平台的设计与实现

基于高速数字信号处理器（DSP）和大规模现场可编程门阵列（FPGA）,成功地研制了小型化、低功耗的实时视频采集、处理和显示平台.其中的DSP负责图像处理,其外围的全部数字逻辑功能都集成在一片FPGA内,包括高速视频流FIFO、同步时序产生与控制、接口逻辑转换和对视频编/解码器进行设置的I2C控制核等.通过增大FIFO位宽、提高传输带宽,降低了占用EMIF总线的时间;利用数字延迟锁相环逻辑,提高了显示接口时序控制精度.系统软件由驱动层、管理层和应用层组成,使得硬件管理与算法程序设计彼此分离,并能协同工作.系统中的图像缓冲区采用了三帧的配置方案,使得该平台最终具有对PAL/NTSC两种制式的全分辨率彩色复合视频信号进行实时采集、显示和处理的能力.     

数字在屏幕显示控制核的设计与FPGA实现

设计了一种数字在屏幕显示(On Screen Display,OSD)控制核,在水平和垂直扫描信号同步下,根据用户软件设置字符及位图的显示属性,合成OSD图像数据,与输入视频叠加显示.利用现场可编程门阵列(Fied Programmable Gate Array,FPGA)进行验证和性能测试,并通过温度实验,工作稳定可靠.将其应用于一款军用液晶显示器(Liquid Crystal Display,LCD),解决了实际问题.该OSD控制核的特点在于把基于字符和位图的两种OSD图像生成方法融合在一起,功能得到增强,生成了图文信息丰富的OSD图像,串、并行两种用户接口提高了系统兼容性.     

多维力传感器静动态联合解耦补偿方法

提出多维力传感器静动态联合解耦补偿方法,将静态解耦、动态解耦和动态补偿合为一体。同时解决多维传感器的三维关键技术问题,且简化了传感器的续处理,仿真结果证明了该方法的正确性和有效性。     

冲击响应法动态标定中激励信号的研究

冲击响应法简单易行，在传感器动态标定中常被采用．但其激励信号一冲击力的时间间隔和幅度对实验结果影响较大，本文从实验和理论两方面对此进行探讨．激励信号的频率范国必须覆盖传感器的工作频带，其幅值应使传感器工作在线性区．要得到可靠的频率响应函数的估值，应选择合适的激励信号．     

电磁类传感器实验研究

利用先进的测试设备,对电磁类传感器进行实验研究,提出新的等效电路,为定性分析提供方便;确定最佳激励频率,改善其性能指标。     

常用力学量传感器数值设计方法

采用数值计算方法,分析常用力学量传感器的应力场分布;采用计算机辅助设计,确定最佳方案、编制专用软件,对若干种传感器进行研究,证实了此方法的有效性。     

基于归一化格型陷波器的科里奥利质量流量计信号处理方法

采用自适应归一化格型陷波器对科氏流量传感器的输出信号进行处理,以求得其频率;再采用自适应谱线增强器从含有噪声的数据中提取出所需要的信号;然后采用滑动Goertzel算法计算两路信号之间的实时相位差,并通过频率和相位差计算出时间差,求得质量流量.仿真结果表明本文所研究的方法是有效的.     

基于连续小波变换的功率谱估计方法

利用连续小波变换的带通特性,参照功率谱模拟估计方法的思路,对信号进行功率谱估计。介绍了基于连续小波变换的功率谱估计的基本原理,给出程序流程和仿真结果,讨论其特点,并与基于FFT的谱估计方法进行了比较。     

国外手爪中多传感器数据融合技术的研究概况

近年来 ,多传感器数据融合技术已引起世界范围内的普遍关注 ,成为一个新兴的技术方向 ,并已成功地应用在军事系统、交通系统和智能机器人等研究领域。手爪是空间智能机器人的关键部件之一 ,它集成了视觉、触觉和力觉等多种传感器。为了能进行灵活和自适应的操作 ,机器人手爪必须要采用多传感器数据融合技术。该文介绍了机器人手爪中多传感器集成和数据融合技术的研究概况 ,对我国机器人的研究发展具有一定的借鉴意义。