基于RFID的室内智能导航系统

设计并实现了用于大规模室内环境的移动终端定位与智能导航系统.系统基于RFID技术和TDOA原理测量距离,并通过三点定位技术实现对手持移动终端的精确定位.在此基础上引入A~*搜索算法,以完成对手持终端设备准确、高效的导航.实验表明,该系统具有准确的测距与定位功能,能满足室内定位的要求.     

通讯范围受限条件下的多机器人主动SLAM

针对机器人通讯范围受限的问题,提出一种新的多机器人协作同时定位与建图(simultaneous localization and mapping, SLAM)方法。多个机器人采用基于最优控制的主动探索策略,创建自身周围区域的子地图,在每个建图周期内使用扩展的卡尔曼滤波器(extended Kalman filter, EKF)估计和维护子地图状态,并在一个周期结束后联络其通讯范围内的其他机器人,进行子地图的传递与融合。同时,为避免由通讯范围受限带来的地图过度融合问题,每个机器人保存每个建图周期内的局部子地图,待与其他机器人相遇时只传递并融合子地图的增量部分。仿真实验验证了该方法的有效性。