磁浮轨道巡检车侧向动力学研究

为研究一种新型磁浮轨道巡检车的侧向动力学性能和评价其导向系统的安全性,建立了11自由度的车辆动力学模型,模型着重考虑了巡检车的侧向位移、侧倾和横摆运动。在MATLAB环境下建立和求解了模型的微分方程,仿真分析了以稳定速度通过曲线轨道时车辆的动力学响应。结果表明,车辆在未设轨道超高的情况下通过曲线轨道时,内侧的导向弹簧受力变化较大,外侧受力变化较小;车辆在通过曲线轨道时会有较明显的横摆运动;车速的变化对导向力和横摆运动有较大的影响。     

排气系统简化及其在路面不平度输入车辆建模中的应用

为了研究由路面输入引起的排气系统的振动特性,对排气系统进行了简化和验证.简化的排气系统被四自由度集中质量系统代替,建立了包含排气系统的八自由度车辆模型,采用脉冲激励和随机路面激励在多种车辆运行状态对理论模型进行了实验验证.结果表明,该模型可以有效地描述真实系统的振动特性,同时模型为评价由路面激励引起的排气系统振动对车辆舒适性的影响提供了依据.     

Design of Model Following Variable Structure Controller for Three-axle Vehicle

An optimal control procedure is developed for thefront and rear wheels of a three-axle vehicle movingon a complex typical road based on model followingvariable structure control strategy. The acthal vehiclemay be considered as an uncertain system. Corneringstiffness of front and rear wheels and externaldisturbances are varied in a limited range. Themodel-following variable structure control method is     

基于子空间方法的车辆稳态操纵性模型辨识

基于子空间辨识方法,对稳态操纵工况下的车辆动力学模型进行辨识.根据子空间算法的假设条件,构建了3自由度车辆模型,并进行系统的可辨识性论证,确定了相应的辨识模型结构.采用方向盘角阶跃输入转向回正性能试验数据进行车辆模型的辨识.辨识模型的验证采用相同车速下的实车蛇形试验数据,分别在时域和频域进行辨识和试验对比.结果显示,两者基本吻合,子空间算法能够很好地适用于线性车辆操纵动力学模型的辨识.     

月面巡视探测器纵向动力学研究与仿真

针对月面巡视探测器(月球车)在复杂月面环境下的行驶性能作了系统研究.由于月球车的行走系统的性能直接影响其在月面上的行走行为,因此有必要对其进行爬坡、涉坑、越障等动态特性的仿真分析.根据传统的车辆地面力学的基本知识,推导了刚性轮在月壤上行驶的动力学模型,并针对一些典型路面进行了仿真分析.仿真预测结果显示,微重力下月球车的牵引与通过特性与在地球上有很大差别.     

旋耕机耕耘转矩的仿真分析

提出了旋耕机单刀切削阻转矩的一种三参数模型和旋耕机组耕耘转矩的仿真模型,并对旋耕转矩作了仿真试验。这种仿真试验的方法可用于旋耕机的设计和机组的匹配。     

基于最大回正力矩的轮-地摩擦因数估计法

轮-地摩擦因数是对车辆控制尤其是车辆主动安全控制系统非常重要的一个量,但现有的方法却很难对其准确地测量,在介绍Brush轮胎模型的基础上,针对轮胎侧偏特性做了不同载荷下的单轮台架试验,验证了轮胎模型的准确性.在深入分析电动助力转向系统(EPS)动力学特性的基础上,利用EPS自带传感器测量了转向系总的回正力矩,并推导出了最大回正力矩与轮-地摩擦因数间的线性关系.通过提出3个假设,理论推导了利用现有传感器判断回正力矩峰值时刻的方法并进一步提出了轮-地摩擦因数的最大回正力矩估计算法(MAMM).通过多种工况下的仿真计算和试验分析发现该估计方法适用于各种不同路面且具有很高的估计精度.     

正态随机载荷的计算机仿真

运用随机过程仿真的一般原理,根据拖拉机随机载荷的分布特性和功率谱函数特性,探讨了这类随机载荷的仿真方法和仿真程序,仿真结果有较好的精度.仿真载荷可用于对拖拉机系统进行动态性能分析和动态过程仿真.     

拖拉机随机载荷的功率谱函数

拖拉机工作时,其发动机转矩、驱动轮转矩、动力输出轴转矩、旋耕转矩、悬挂销或牵引杆上的作用力等都是随机载荷或含有随机成分,以恰当的函数来描述这些载荷信号的功率谱特性对于分析拖拉机系统的动态性能和动态过程仿真是至关重要的,本文推荐了一种功率谱函数的普遍形式并对其性态作了分析,并给出了拟合实例,证明这种函数具有较强的适应性。     

基于预计误差方法的车辆操纵稳定性模型辨识

使用方向盘脉冲输入的实车试验数据,基于预计误差方法对车辆操纵稳定性模型进行了离线辨识.将模型仿真结果与实测数据相比较,通过残差分析,结果表明,模型辨识精度能满足要求,可以用于未来的优化改进和整车控制研究.