轻烃中氟含量分析方法的研究及应用

建立了一种分析测定轻烃中溶解氢氧酸,有机氧化物和总氟含量的新方法.被称为密闭酸碱滴定法.选种方法比现有的分析的方法,操作更加简便,误差小,重复性好,所得分析数据的可靠性更高.对主要影响分析测定结果准确性的各种因素进行了详细的研究.在分析测定过程中,密封罐的压力,混合振荡的时间、加热温度是影响反应结果准确性的主要因素.     

一种混合式绳驱动机器人的运动学分析与仿真

基于人臂结构和绳驱动技术,提出一种混合式绳驱动拟人臂机器人的设计方案。将驱动电机布置在基座附近,通过绳索传递运动和力,能有效的提高机器人的运动性能。首先通过Pro/E建立了绳驱动拟人臂机器人的机构模型;然后采用POE以及改进的牛顿-拉夫逊数值迭代方法分析了机器人前向运动学、逆向运动学;在此基础上针对此特殊机构分别对肩关节和肘关节处进行了解耦分析;最后通过Matlab和Adams联合仿真实验,得到一条和预定轨迹相吻合的实际轨迹,从而证明了运动学算法的正确性,以及机构的可行性。