基于Hamilton理论的无人车路径跟踪控制

针对当前车辆路径跟踪控制存在精度低、可靠性差的问题,基于Hamilton理论提出一种四轮驱动四轮转向无人车路径跟踪分层控制方法.通过集成车辆动力学模型和路径跟踪模型,建立了路径跟踪误差模型,结合系统控制目标,提出采用Hamilton理论设计车辆上层控制器,用于实现路径跟踪误差模型的镇定,从而提高车辆路径跟踪的精度与鲁棒性.同时,在下层控制器中,设计4个车轮纵向轮胎力分配算法,通过轮胎力的动态分配满足车辆上层控制需求.利用CarSim和Simulink搭建车辆路径跟踪联合仿真模型并进行仿真实验,仿真结果表明,提出的无人车路径跟踪分层控制策略能够通过前后轮转角以及4个轮胎力的实时控制与分配,抑制路径跟踪过程中的横向误差和航向误差,提高路径跟踪精度并确保控制系统的可靠性.      

一种自动天线阻抗匹配CMOS电路的设计

为了解决小型化天线阻抗匹配时由于电感的精度不足导致阻抗匹配效果变差的问题,提出一种自动天线阻抗匹配的CMOS电路. 首先,提出了一种新型阻抗匹配方法,该方法通过在天线的输入端与末端添加电容的方式来实现阻抗匹配. 然后,通过将匹配的电容进行集成,提出一种片上自动阻抗匹配电路,通过功率检测电路和峰值检测电路来判断天线的输入功率的大小,通过电容扫描电路和程控电容来改变天线的输入阻抗. 通过该电路,天线可以自动调节输入阻抗来匹配源端的输出阻抗,以获得最大的输入功率. 该电路省去了使用网络分析仪调节阻抗匹配的步骤,从而可以降低测试环境的变化对阻抗匹配的影响,降低了射频功率放大器输出阻抗的设计要求,可以通过设计匹配电容的精度来改变阻抗匹配的精度.     

大规模网络中基于FFT的呼叫阻塞率的快速算法

在大规模网络条件下，Kaufman提出的一维递推快速呼叫阻塞率（CBP）算法由于其呼叫阻塞率的计算将导致系统计算溢出，改进的Kaufman方案虽然消除了计算溢出，但是其计算时间随网络规模的变大呈指数增长．有鉴于此，文中提出了一种基于快速傅立叶变换（FFT）方法和计算溢出避免预处理机制的呼叫阻塞率快速计算方法．仿真结果表明，该算法消除了计算溢出且降低了计算复杂度，具有计算简单、无误差、速度快的优点．     

基于博客的高校思想政治教育范式探索

博客正在改变着当代大学生学习、思维和生活的方式。博客既给大学生思想政治教育工作带来了挑战,也给进一步加强和改进大学生思想政治教育提供了新的机遇。通过剖析博客对大学生思想政治教育的影响,探讨以大学生思想政治教育博客建设为切入点,拓展大学生思想政治教育的新途径。     

山东章丘明水地区二叠系“A”层硬质高岭土的研究

明水地区的硬质高岭土俗称焦宝石,即我国华北石炭二叠纪煤系地层申的“A”层铝土。明水地区的“A”层铝土具有耐火度高,化学成分稳定等特点,广泛用于日用陶瓷、电器、耐火材料等工业部门,是一种重要的工业原料。“A”层铝土在华北石炭二叠系煤系地层中分布普遍,层位稳定,其经济价值不低于煤,应当引起有关部门,特别是煤田地质勘探部门的重视。     

山东新汶高岭石泥岩研究

山东新汶地区上石炭统十一层煤中产一种高岭石泥岩,广布于新汶地区。用偏光显微镜、电子显微镜、X射线衍射仪、红外吸收光谱仪及化学分析研究表明,95％以上由高岭石族矿物组成,其化学成份接近于高岭石的理论组成,是陶瓷工业的重要原料。文中还对其形成进行了探讨,认为当属火山碎屑物质经后期蚀变成岩作用产物。     

基于组合模型的网络业务流多重分形建模

研究表明网络业务流具有长相关、短相关特性以及小尺度上的多重分形特性的特点。将可以描述网络业务流波动情况的GARCH模型和可以描述网络业务流长相关特性和短相关特性的FARIMA模型引入网络业务流的多重分形建模中。提出了一种FARIMA/GARCH组合模型。数值仿真对比结果表明提出的FARIMA/GARCH组合模型对网络业务流多重分形谱描述更为准确,实现了对网络业务流多重分形特性的有效建模。     

基于CC1100的无线传输系统设计

无线射频（RF）是本世纪最有发展前途的信息技术之一,而CC1100正是其中一种单片UHF射频芯片,其低功耗、灵敏度高、链接性能好、工作稳定、外围元件简单的特点,得到了广泛地应用。本文介绍了一种以STC89C52单片机为控制核心,基于无线收发芯片CC1101的通信系统。通过对其的DATASHEET,工作原理以及工作方式进行了分析,设计了该系统的硬件电路并编写了CC1101芯片的通信软件,实现了点对点的无线数据通信,并增加了慢启动-拥塞避免功能和路由转发功能,使该无线数据传输系统的应用面增广,更加适合在不同突发状况下的无线数据传输。     

基于Kerr地基模型的基坑开挖引起下卧既有隧道受力变形

基坑开挖导致的土体卸载作用会引起邻近下卧既有隧道隆起变形,甚至会干扰隧道的正常运营.提出了一种基坑开挖引起下卧隧道纵向变形的简化计算方法,将隧道简化成无限长Euler-Bernoulli梁搁置在三参数的Kerr地基模型,提出了剪切层弯矩的计算假设,利用有限差分法并结合隧道两端的边界条件得到隧道纵向变形差分解.结果表明:...     

基于多目标PID的拖挂式房车差动制动控制系统设计

为了保证拖挂式房车制动时具有良好的横摆稳定性及行驶路径,提出以房车铰接角和横摆角速度为控制目标的差动制动控制方法.考虑电磁制动器机电耦合特性,建立了基于线性六自由度的牵引车-房车转向制动力学模型;建立拖挂式房车稳态行驶时铰接角模型,引入多目标PID加权控制算法和多目标PID协调控制算法,应用差值制动控制横摆力矩的原理,使房车铰接角和横摆角速度准确跟随目标期望值,实现房车制动时具有良好的横摆稳定性及行驶路径.基于TruckSim与Simulink的联合,进行了脉冲、阶跃转向工况下的仿真试验.仿真结果表明,提出的加权控制和协调控制均能保证拖挂式房车在制动时具有良好的行驶路径及横摆稳定性;相比于无差动制动,这两者使房车相对横摆角减小约25%;相比于以横摆角速度为目标的差动制动,这两者使房车的行驶路径偏差减小约20%.