无人直升机自主着舰轨迹跟踪控制

着舰飞行过程中的轨迹跟踪控制能力是影响舰载无人直升机性能的关键因素,针对无人直升机模型不确定性和在飞行时受阵风干扰的问题,基于扩张状态观测器(extend stated observer, ESO)和动态面策略提出一种应用于无人直升机自主着舰的轨迹跟踪控制方法。首先,建立无人直升机数学模型。其次,设计复合扰动ESO,用来观测未建模动态和外界阵风扰动的影响,并采用前馈补偿的方式来抑制系统不确定性,实现系统对扰动的鲁棒性。然后,采用内外环形式的分层结构设计轨迹跟踪控制器,采取动态面策略避免反步法“微分爆炸”和控制参数调整不敏感的问题,并采用Lyapunov方法证明了整个系统是一致渐进稳定的。最后,采用课题组在研直升机进行了仿真实验,仿真结果表明该控制器具有较好的轨迹跟踪性能。     

猪体外成熟卵母细胞激活方法的比较

研究了离子霉素/6-二甲氨基嘌呤(DMAP),乙基汞硫代水杨酸钠/二硫苏糖醇(DTT)激活猪体外成熟卵母细胞的最佳条件,比较研究了电脉冲和化学刺激对猪体外成熟卵母细胞的激活效率.结果表明,用15μmol/L离子霉素处理猪体外成熟卵母细胞10,20,30,40,50,60和70min,其囊胚发育率差异不显著,以40min时的囊胚发育率最高.用15,20和25μmol/L离子霉素处理猪体外成熟卵母细胞,其囊胚率无显著差异.用100,200和300μmol/L乙基汞硫代水杨酸钠分别激活猪体外成熟卵子,发现100μmol/L乙基汞硫代水杨酸钠中处理30min组的卵裂率和囊胚率最高.电脉冲与两种最佳化学激活组的比较研究表明,电激活组的囊胚率最高,但囊胚细胞数低,相反,乙基汞硫代水杨酸钠/二硫苏糖醇激活组的囊胚细胞数最高,囊胚率却较低.