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旋转调制技术可以有效降低惯导系统的导航误差，但目前常规旋转惯导系统的机械结构无法更进一步提升误差调制效果。基于惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)体对角线安装结构，提出了一种改进的双轴旋转方案。方案选取IMU 3个正交惯性器件的体对角线为水平旋转轴，与该轴正交的旋转轴为垂向旋转轴。通过改变水平和垂向旋转轴的旋转速度、方向和次序实现双轴旋转。由于旋转轴与惯性器件均不同向，在旋转的任意时刻，3个方向的惯性器件误差均得到了调制。首先，建立了基于体对角线旋转方案的数学模型，在此基础上推导了坐标变换关系与误差方程，得到了误差传播特性，验证了改进方案的优势。最后，进行了系统综合误差的仿真校验。在相同误差条件下，系统位置误差由传统方案的0.418 9海里/120小时减小到0.120 7海里/120小时，验证了改进方案抑制误差的有效性。 相似文献
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多普勒计程仪(Doppler velocity log, DVL)能够实时为捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system, SINS)提供外部速度辅助信息，准确稳定的DVL标定工作对提升SINS/DVL组合导航系统的性能具有重要意义。为有效解决此问题，提出了一种基于位置观测信息的Davenport四元数标定方法。在所提方法中，通过基于多普勒测速原理的位置观测推算标定刻度因子误差以减小速度量测噪声的不利影响，利用基于Davenport四元数方法的位置观测矢量方程解算标定安装角误差以增强旋转矩阵求解的稳定性。船载湖试结果表明，相比于现有方法，所提标定方法在简单和复杂的机动情况下均具有更高的准确度和更好的稳定性。 相似文献
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针对逆向导航技术在实际导航中的应用,通过对逆向导航的迭代过程研究,提出了一种基于罗经法对准的严格正逆向迭代对准。所提方法在收敛速度和对准精度上具有一定优势,并从计算量的角度讨论了算法的实用性和可行性,在一定程度上兼顾了对准精度和快速性,对惯导设备的快速反应能力具有重要的现实意义。通过实测数据对所提算法的有效性进行了验证,同时使用不同数据段对准和不同初始姿态下的对准进一步展示了算法的一般性。 相似文献
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