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可观测性和可观测度分析是确定动态系统卡尔曼滤波效果的重要环节.本文首次提出了一种时变动态系统可观测性矩阵的奇异值分解分析方法,应用于捷联惯导系统初始对准过程中系统状态的可观测度分析取得显著效果,该方法为初始对准中载体最佳机动方案选择提供了依据.计算机仿真结果表明了该方法的有效性. 相似文献
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一种非线性时序模型的结构辨识方法 总被引:1,自引:0,他引:1
本文从模型的结构形式入手,讨论了几种非线性模型之间的关系,采用Gram-Schmldt正交化最小二乘算法实现了非线性模型的结构确定和参数估计。并给出了应用非线性模型对陀螺漂移过程的建模结果。 相似文献
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改进的车载DR系统自适应扩展卡尔曼滤波模型及仿真研究 总被引:7,自引:0,他引:7
提出了车载DR系统改进的自适应扩展卡尔曼滤波模型及其滤波算法。由于考虑了速率陀螺漂移误差中的马尔柯夫过程成分,和采用描述机动载体运动的“当前”统计模型及自适应算法,提高了DR系统模型的准确性。计算机仿真结果表明,应用该模型和算法与改进前相比,DR系统的定位精度得到明显提高。 相似文献
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GPS变形监测信息单历元解算的抗差估计方法研究 总被引:3,自引:0,他引:3
根据高精度GPS变形监测的特点,介绍了单历元解算监测点变形量的似单差数学模型及其算法.该算法不涉及周跳的探测与修复、双差整周未知数的解算等棘手问题,适用于同步观测卫星数不少于2颗的情况.为提高单历元解算变形信息的可靠性,在分析算法的基础上,构造了实现对卫星进行自动选择的抗差估计模型.3个不同测区的试验数据计算结果表明,本文建立的似单差模型是正确的,采用抗差估计方法来选择卫星也是可行的. 相似文献
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基于路网拓扑特性及先验知识的地图匹配算法 总被引:1,自引:0,他引:1
基于最大似然估计原理,提出了地图匹配的统一数学模型.将二维地图匹配算法的估计拓展到多维估计,利用道路网络的拓扑特性及先验知识修正前述算法.通过先验知识数字化,用代价函数将基于拓扑特性和先验知识的地图匹配算法纳入统一数学模型中.通过在香港大量的车辆定位实验,及参数修正和模型改进,对前述算法进行验证.实践表明,通过综合利用全球定位系统、航位推算以及数字地图道路网络等多种信息,该地图匹配算法在大规模复杂网络以及高楼环绕的场合可以达到很好的定位效果. 相似文献
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本文针对陀螺仪定向模型的特点,提出了一个自适应卡尔曼滤波算法,实际应用表明,该算法能有效地处理陀螺经纬仪定向数据,既能保证观测精度,又能缩短观测时间。 相似文献
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车载GPS/DR组合导航系统的研究及其滤波算法 总被引:7,自引:0,他引:7
给出了基于GPS与DR组合的车辆导航系统的设计,建立了该系统的数学模型,利用卡尔曼滤波器对各子系统进行滤波处理,最后对系统进行信息综合及传感器误差校正.试验结果表明,该系统具有良好的导航与定位性能 相似文献
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基于MATLAB语言仿真的自动舵模糊控制系统 总被引:2,自引:0,他引:2
论述了一种基于 MATLAB 语言的自动舵模糊控制仿真系统,通过 MATLAB 语言中SIMULINK 模块和模糊控制工具箱实现自动舵模糊控制仿真。实践证明,该方法具有效率高、实用性强的特点。 相似文献
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针对捷联惯怀系统中陀螺仪的动态测量范围很宽的要求,设计了一种高精度,宽量程的数据采集器,该系统由采集板,多功能板和通讯监听、纠错单元三部分组 用双口RAM实现现场数据采集与远程导航计算机的高速通讯,可靠性好,解决了捷联惯性系统中数据采集传输与姿态运算的时间冲突问题。 相似文献