《自动控制理论》实践教学的研究与探索

针对《自动控制理论》课程本科教学的现状,围绕"强化工程意识、培养工程能力"的培养目标,提出了改革实验教学、积极开展课外科技创新活动、建立《自动控制理论》课程网站、完善认识实习等几方面具体的、逐层深入的实践教学改革措施。改革实践初步证明,学生的学习兴趣、创新精神和工程实践能力都得到了很大提高。     

PHEV模式切换中离合器协调控制策略改进设计

由于离合器摩擦片磨损后其动态特性会发生变化,导致模式切换时控制策略的控制效果变差.为此,本文提出一种基于卡尔曼滤波的并联式混合动力汽车(PHEV)模式切换过程中离合器协调控制策略的改进方法.通过对发动机起动阻力建模,以及利用卡尔曼滤波器对离合器摩擦片磨损量进行估计,结合离合器磨损后的动态特性,对原有控制策略的结合压力输...     

HEV再生制动时电池快速充电模糊控制策略

为了提高混合动力汽车(HEV)再生制动时蓄电池的充电效率,保证蓄电池的使用安全,在分析蓄电池充电过程热交换模型的基础上,建立了电池开路电压-内阻模型与充电效率间的数学关系.然后,基于马斯定律,设计了适用于HEV再生制动时电池快速充电模糊控制算法.在Mat1ab环境下搭建了闭环控制系统仿真模型,通过建模与仿真计算出HEV在不同控制策略下的电能回收率.结果表明在相同制动情况下,设计的快速充电模糊控制策略与限流充电控制策略相比,电能回收率增加了8.41％.     

桑塔纳2000GLS轿车的电动化改装及性能分析

对桑塔纳2000GLS轿车进行了电动化改装，提出了改装电动汽车SP-EV2000的整车布置方案，并对改装汽车进行了性能试验。试验表明改装汽车的整车整备质量、轴荷分配和动力性指标均满足设计要求。这说明电动机、电池的选择和改装车整体结构布置合理，改装方案是可行的。     

基于LQR的智能驾驶汽车横纵向控制研究

为了提高智能驾驶汽车跟踪控制器的稳定性和跟踪精度,提出了一种基于线性二次型调节器(LQR)控制算法和驾驶员预瞄模型的横向跟踪控制策略,结合纵向比例-积分-微分(PID)控制算法实现横纵向控制。首先建立带有前馈的LQR控制器,采用梯度下降优化算法优化LQR控制器权重参数,并在此基础上引入驾驶员预瞄模型,设计了基于经验的预瞄距离自适应控制器;其次建立双PID纵向控制器进行速度控制。最后通过Carsim和Matlab/Simulink联合仿真以及实车测试验证,结果表明：仿真工况下最大横向偏差小于0.035 m,最大航向偏差小于0.09 rad,实车测试工况下也能够良好遵循规划轨迹的整体趋势,速度跟踪效果良好且前轮转角与横摆角速度变化平稳。因此,该控制器能够保证较高精度且平稳的轨迹跟踪,在高速状态下更为明显。     

提高“车辆构造”实践教学质量的研究与探索

阐述了＂车辆构造＂课程在车辆工程专业和交通运输专业中的重要作用,主要在将多媒体技术应用到实践教学、对实验教学进行改革、建立实践基地、增设课程设计及毕业设计四个方面进行了具体的、逐层深入的实践教学改革。改革实践初步证明,学生的学习兴趣、学习能力都得到了很大提高。     

不确定切换时滞线性系统的状态反馈鲁棒H_∞控制

研究一类由任意有限多个具有参数不确定性和状态时滞的线性子系统组成的切换系统的状态反馈鲁棒H∞控制问题,利用Lyapunoy函数方法和凸组合技术,给出由矩阵不等式表示的控制器存在的充分条件,并设计了相应的子控制器和切换规则.采用变量替代方法,将该矩阵不等式转化为一组线性矩阵不等式(LMIs),最后给出一个求解状态反馈控制器增益矩阵的仿真算例.