4足机器人腿部机构运动学分析及步态规划

为提高足式机器人的承载能力与运行稳定性,提出了一种基于3UPR并联机构的4足机器人,并对其运动性能进行分析. 运用螺旋理论对该机构进行自由度分析,通过位置反解模型对机器人腿部机构进行运动学分析,得到驱动进给量和驱动速度. 通过ADAMS仿真与理论计算结果的数据对比,验证模型建立的正确性. 通过求解速度雅克比矩阵对机构进行奇异性分析. 根据单腿的运动轨迹,对机器人进行对角步态规划. 结果表明该机构具有X、Z方向转动和Y方向移动的3个自由度. 该机构不存在奇异位置,且具有良好的运动性能. 步态仿真结果表明,机器人可以在平地上实现平稳运动,前进速度达到135 mm/s.      

裂纹技术在应力下料中的研究与应用

介绍了裂纹技术在应力下料中的几种应用。对目前应力断料领域尚存在的问题进行了探讨。     

非几何对称试件启裂前应力变化的数值分析

从裂纹技术的需要出发,用有限元软件ANSYS对几何不对称试件启裂前的应力状态进行了数值分析.结果表明,静态情况下,试件在启裂前的应力状态基本上是对称的,应力无大的变化;动态情况下,出现了应力应变场不对称的情况,并且不对称程度与计算点距切口的距离大小有关.