混联机器人关节间隙误差建模及其定位精度可靠性分析

机器人末端定位精度可靠性是衡量其精度性能的重要指标,关节间隙是影响机器人定位精度的主要因素之一,建立准确的机器人定位精度误差模型是进行可靠性分析的前提。为探究空间关节间隙的随机不确定性对含有闭链机构混联机器人定位误差的影响规律,本文运用旋量理论和D-H参数法,提出一种考虑关节间隙的混联机器人定位精度误差模型;根据关节间隙模型参数的约束条件,量化间隙模型参数的不确定性,建立混联机器人定位精度的可靠性模型;采用双变量降维方法和鞍点近似方法,拟合机器人单坐标定位误差的概率密度函数,实现混联机器人定位精度高效可靠性分析。以含有平行四边形闭链机构的建筑机器人为例,验证所提模型的准确性和工程适用性,结果表明所提方法对比于传统的蒙特卡洛方法极大地提高了效率。     

土地整治项目规划设计影响因素及评价方法研究

当前土地整治肩负着提高耕地质量、改善生态环境、推进乡村振兴等重任。现阶段仍有不少土地整治项目达不到预期成效。根据我国土地整治的特点聚焦土地整治规划设计阶段，通过查阅文献资料以及结合工程实践经验分析影响土地整治效益的因素，提出相应对策建议；建立规划设计效益评价指标方法和评价体系，将评价指标方法运用到实例中，得出该规划设计方案具有科学性和合理性，有利于提升土地整治项目的质量，推动农村社会稳定发展。     

基于Aspen-Plus的偶氮二甲酰胺(ADC)发泡剂氨氮废水汽提脱氨过程模拟与优化

使用Aspen-Plus软件模拟分析了氨氮废水汽提过程及含氨蒸汽吸收过程,优化了汽提塔理论板数、废水温度、废水pH等工艺参数以及工艺流程。在此基础上,模拟优化了蒸汽循环汽提/NH3•H2O-硫酸吸收工艺,模拟结果表明优化后可将蒸汽单耗降低到48 kg/t废水,并可将处理后废水中的无机氨氮量降到零水准。本文研究结果可为氨氮废水的处理与装置改造等提供指导。