单足弹跳机器人弹跳机构设计与弹跳动力学分析

为了阐明弹跳机器人弹跳运动,包括弹跳的必要条件、弹跳高度等,基于仿生学原理、通过模仿青蛙的跳跃,本文设计并制作了一种结构简单、新颖的弹跳机构.通过将其简化成双质量弹簧模型,得出其能实现跳跃时弹簧所需储存的最小能量.在此基础上进一步推导出双质量弹簧系统在空中阶段质心和底座重心运动的规律.仿真结果表明,弹跳腿所能储存的能量超过其跳起的必要条件,从而进一步说明该设计是可行的.     

示波极谱滴定法研究 ⅩⅩⅪ.大量钙存在时钙镁的连续滴定

在pH=10的Na_2B_4O_7—NaOH—NaAc缓冲液中,用EGTA滴定Ca~(2+),由EGTA本身在dE/dt～E曲线上产生的切口指示终点,再由HEDTA滴定Mg~(2+),用HEDTA切口的出现指示终点。此法可将Ca:Mg比例提高到80:1,用于石灰石和磷矿石样品中Ca、Mg的测定,取得满意的结果。     

浅析国库集中收付制度改革

中国的财政管理模式正在进行着一场深刻的变革,即从全能财政向公共财政的转变。其中,预算管理制度改革便是这场变革的核心和关键。作为预算管理制度的重要内容,国库管理制度的改革历来备受关注。然而,从改革的实际情况来看,国库管理制度改革却一直滞后于财税体制改革。随着改革的不断推进,传统国库管理制度的弊端日益显现出来。2000年开始,以部分粮库建设资金和车辆购置税交通专项资金率实行财政直接拨付为突破口,开始了一场更为全面的国库管理制度改革。