一种圆柱壳体圆孔切割机构变胞特性分析

提出了一种新型的变胞切割机构,应用于机械设备尤其是舰艇圆柱壳体表面的孔切割.通过变胞切割机构的拓扑结构的变化,使机构自由度发生改变,以适应在切割过程中切割圆孔直口、在所开孔上切割变角度坡口,以及在直口切割和坡口切割之间进行切割状态转化的要求.在对其进行机构原理和2个构态下的自由度分析的基础上,应用拓扑结构图论和邻接矩阵分析了变胞切割机构在2个构态下的各个构件间的连接状态.建立了变胞方程和变胞矩阵,用以分析和描述整个变胞过程.理论分析结果说明了该机构的有效性和实用性。     

摆线针轮行星减速器最佳短幅系数的确定及优化

短幅系数是摆线针轮行星减速器的重要设计参数,它直接决定着减速器的性能.针对目前设计中短幅系数往往由经验选取的问题,提出了以单参数最大效能体积比来确定最佳短幅系数的方法.并基于遗传算法对摆线针轮行星减速器进行了优化设计,得到了良好的设计结果.通过实例说明研究结果具有一定的理论和应用价值.     

腿形机器人起跳过程运动分析

为了对腿形机器人起跳过程中的运动学特性进行分析,建立了简化的运动学模型．采用多项式规划方法对角度的轨迹进行了研究,在规划过程中引入相似系数和滞后系数,并建立了起跳判断条件．使用算例对起跳过程进行了仿真分析,分析了相似系数和滞后系数对起跳过程的影响．最终得到近似于青蛙起跳过程的仿真结果,仿真结果表明了所采用方法的有效性．