溜冰机器人转弯时的动力学性能分析

利用溜冰原理，设计了从动轮式溜冰机器人，在简要介绍其转弯原理的同时，分析了其转弯条件，得出转弯半径表达式，提出了超前式和滞后式转弯的概念。在建立运动坐标系的基础上，利用动力学状态机的理想和非完整系统动力学分析方程－Maggi方程，具体分析了其转弯时的动力学性能，给出实际算例并进行了计算机仿真。     

远程监控与维护系统及其在PC-PLC网络上的实现

基于设备远程监控与维护的研究现状，阐述了一种典型的远程监控与维护系统模型，探讨了其所涉及的关键技术。作为模型的实例，在PLC及其网络广泛应用于工业设备控制的背景下，利用计算机网络等信息传递媒介，给出了自行研究开发的一套基于PC－PLC及其网络的实验平台RMMST。在计算机及其软件，视频服务器，数据库系统的支持下，该实验平台具备经由Internet/Intranet或PSTN查询，控制远程PLC流水线，传输高质量的现场动态视频图像及进行故障诊断的功能。     

从动轮式溜冰机器人原理与直线溜冰时的动力学性能分析

综合轮式和腿式机器人的优点,提出基于溜冰原理的从动轮式溜冰机器人概念。讨论了大腿运动型和小腿运动型溜冰机器人的结构图。以小腿运动型溜冰机器人为例,运用非完整约束存在时的广义Lagrange-Routh方程推导了机器人直线溜冰时的运动微分方程,并讨论了机器人在各步态时的位姿,利用EXCE97进行了运动仿真。