模型算法控制器降阶方法的研究

使用模型算法控制理论设计的控制器,阶数较高,不利于工程实现和参数调整.针对这个问题,通过非参数模型和参数模型的转换对其进行降阶优化,调整闭环系统新极点的位置,可以获得动态特性和鲁棒性。仿真结果表明了该方法的有效性.     

不确定非完整移动机器人的时变H∞控制

针对质心和几何中心不重合且两者距离参数未知情况下两轮驱动移动机器人的镇定问题,利用H∞控制技术对其进行了修正,设计出H∞控制器,再采用多变量低阶控制器逼近高阶控制器,使得该类型移动机器人的位姿能从任意的初始状态指数收敛到原点.最后仿真试验结果表明了该方法的有效性.     

弧齿准双曲面齿轮CAD集成系统开发

介绍了运用VC++6.0与ObjectARX2000开发弧齿准双曲面齿轮CAD集成系统的过程与方法,简述了该系统的体系结构和主要内容。该系统能方便完成图表数据检索、齿坯设计、强度校核、绘图、调整卡计算输出。     

一类不确定性系统的H_∞优化控制的实现

在磁悬浮控制系统中,应用ActiveXAutomation服务器协议,在VB中调用MATLAB软件的矩阵计算功能和图形显示功能,实现H∞优化控制算法。应用此算法可求解H∞优化控制器,然后用DSP来实现该控制器,最后试验结果表明了该方法的有效性。     

移动智能机器人避障规划研究

文章针对环境信息不确定情况下的避障问题,利用摄像机逆透视映射原理,实现单摄像机获取环境深度信息,并提出了一种基于视觉的局部路径规划的算法,实现了移动智能机器人在不确定环境中利用视觉传感器实时获取外部信息进行路径规划,仿真与实验结果表明,移动智能机器人能快速地跟踪规划路径,实现避障。