一种基于无线蜂窝网络辅以同步卫星的TDOA定位

基于蜂窝的定位与基于卫星的定位都是当今无线定位的研究热点。在分析了独立采用基站TDOA定位和同步卫星TDOA定位技术的优缺点基础之上，提出了蜂窝网无线定位辅以同步卫星TDOA的定位方法，给出了各自的TDOA定位的算法，并分别对TDOA定位性能进行了仿真和分析，表明这种定位方法弥补了独立的蜂窝网无线定位和同步卫星定位系统的不足，可以适应不同环境的定位需要。     

汉语语音特性对包交换通信中包化长度的影响

利用汉语语音的统计指数，从语音丢失的角度出发，分析了在语音数字综合业务网中，语音信号包化长度的变化对通信系统性能的影响，给出了包化长度所满足的数学表达式和实际计算值。     

噪声下基于耳蜗基底膜分频特性的声源定位

在人与人交流中,人耳能很好地定位出周围声音的位置,而在声源定位技术里,基于传统麦克风声源定位在噪声环境下无法精确地定位出声源.根据人耳能准确地辨别出声源这一特性,提出一种在噪声下基于人耳耳蜗基底膜分频特性的声源定位方法.该方法是利用多个麦克风对声源信号进行采集,将采集到的信号通过基底膜滤波器进行滤波、除去与声源无关的噪声,运用空间映射互相关方法对声源进行定位.该方法所定位出的声源位置比传统声源定位技术所定位的位置误差小、精准度高.实验结果表明,噪声环境下基于耳蜗基底膜分频特性的声源定位比基于传统麦克风声源定位技术更接近声源的真实位置;噪声环境下基于耳蜗基底膜分频特性的声源定位具有更高的精度与更好的鲁棒性.     

试论城市现代化进程中的社区道德建设

该文分析我国社会主义现代化历史进程的必然性、我国城市现代化进程中面临的伦理问题入手，指出社区道德建设的重要意义，论述社区道德建设的特点、功能、系统构成，以及加强社区道德建设的途径和方法。     

基于势场导向的对数蚁群算法的移动机器人路径规划

针对蚁群算法存在收敛速度慢,易陷入局部最优的问题,提出了一种将人工势场和对数蚁群算法相融合的新算法.该算法是在蚁群算法的基础上,将势场的影响因素引入到蚁群算法的状态转移概率函数和启发函数中,并通过对数函数模型对蚁群算法的信息素更新策略进行改进,使得路径算法搜索不再具有盲目性,并加快算法的收敛速度.为了验证改进算法的有效性,分别在不同环境的2维栅格地图中进行仿真.仿真结果表明,相比改进前的蚁群算法,改进后的蚁群算法在路径规划中收敛速度更快,规划效率更高.将基于势场导向的对数蚁群算法应用于Hokuyo激光建图的实际机器人上进行路径规划实验.实验结果表明,改进后的蚁群算法路径搜索效率较改进前提高了约52％.     

自平衡控制系统稳定性分析与验证

针对目前自平衡系统稳定性控制方法的复杂性,对控制器运算速度要求高的问题,提出一种依据自平衡系统重心运动方程来分析系统的稳定性以及维持系统稳定的控制方法?该方法通过刚体动力学推导系统重心运动方程,应用控制理论分析系统的稳定性?在失稳的情况下,采用卡尔曼滤波与误差比较的方法消除陀螺仪的积分误差并获取精确的倾角数据,运用角度?角速度及对应的参数构成的合成加速度组成反馈支路配置系统极点,将当前倾角和角速度配以适当的参数组成比例微分(proportion differential,PD)控制器,完成对系统稳定性的控制?测试表明,该方法能降低系统运算的复杂度,维持系统的稳定?     

航天器非线性鲁棒自适应姿态机动控制律

针对存在未知转动惯量和外部干扰力矩的敏捷航天器快速大角度姿态机动问题,结合非线性反步法和Lyapunovo稳定性分析方法设计控制力矩和转动惯量估计值的非线性鲁棒自适应控制律。在控制力矩控制律中,加入非线性阻尼项对外部干扰力矩进行补偿,证明了系统的全局一致最终有界稳定性。引入非线性动系数增加系统的动态性能,提高了姿态快速机动后的快速稳定能力。在Maltlab/Simulink环境下进行航天器姿态机动控制仿真研究,仿真结果验证了所设计控制器的有效性和可行性。     

基于分布式控制系统的多机器人地图构建

针对目前多机器人构建地图的动态分区方法对机器人之间协作的限制问题,提出一种基于分布式控制系统的改进方法。该方法通过坐标转换把机器人的局部坐标信息转换到全局坐标中,利用Adhoc网络对信息进行传递,加强机器人间的协作关系。对信息进行汇总,利用栅格法构建地图。通过在机器人平台实验证明了该方法的可行性和有效性。     

改革实验方法,构建创新实践教育平台

改革实验教学方法,创造一个开放式的充满竞争和活力的创新教学环境,是高校实验改革的必然趋势.以重庆市高等学校实验教学示范中心-测控技术实验中心的实验方法改革为例,从实验技术、实验教学方法、实验教学手段三方面阐述了测控技术实验中心发挥学科优势,利用优质科研资源构建创新实践家培育平台的方案,以及该方案促进学生科技创新的实效.     

改革实验教学培养创新能力

光信息科学与技术专业实验教学必须改革.以重庆邮电大学光信息科学与技术专业实验教学改革与实践情况,提出了与理论教学有机结合、以能力培养为核心、分层次的专业实验教学模式.此模式有利于提高学生的学习主动性和实验技能,培养学生的创新能力.