Sliding mode identifier for parameter uncertain nonlinear dynamic systems with nonlinear input

This paper presents a sliding mode(SM) based identifier to deal with the parameter idenfification problem for a class of parameter uncertain nonlinear dynamic systems with input nonlinearity. A sliding mode controller (SMC) is used to ensure the global reaching condition of the sliding mode for the nonlinear system;an identifier is designed to identify the uncertain parameter of the nonlinear system. A numerical example is studied to show the feasibility of the SM controller and the asymptotical convergence of the identifier.     

Bei四羧酸二酰亚胺系化合物的合成及结构分析

以北四羧酸酐和相应的烷胺、芳胺或双胺反应而制得１８个北四羧酸二酰亚胺化合物。反应分别在喹啉，含有吡啶的盐酸溶液，以及胺类水溶液中进行，苯骈咪唑北类化合物是以双异构体的混合物形式存在。由元素分析、红外光谱等方法证实了化合物的结构。     

草酸生产水洗塔设计

对目前国内合成法生产草酸所用水洗塔,采用加大水量到50m~3/h,提高塔板开孔率到19.55%(一般推荐6%～12%),降低溢流堰高为25mm,增大降液管到下层塔板间距为95mm 的办法,使洗涤后的气体达到要求。     

谈会计谨慎性原则在中国的应用

本文从遵循谨慎原则的意义出发，说明我国企业现阶段遵循谨慎性原则的必要性。现行企业会计制度虽将谨慎性原则贯穿于各项条款之中，但目前我国还存在影响会计谨慎性原则正确运用的不利因素，仍需不断完善。     

欠驱动双足步行机器人运动控制与动力学仿真

以欠驱动双足步行机器人为对象,提出一种基于落脚位置控制的运动控制算法,并对其行走控制过程进行动力学仿真。首先基于三维线性倒摆模型(3D-LIPM)控制机器人的落脚位置,建立其行走姿态的虚拟约束,利用有限时间收敛反馈控制器对行走过程进行控制,实现了机器人的动态稳定行走。最后结合MATLAB的符号运算、SIMULINK和虚拟现实技术对其控制过程进行运动学和动力学仿真。实验结果表明控制算法是可行的。     

单切口取双侧上尿路结石6例报告

自2005年3月至2007年3月,我院应用单切口治疗双侧上尿路结石6例,效果良好,现报告如下:1资料与方法1.1临床资料本组6例患者4男2女,均为农民,年龄25～58岁,平均42岁,患者均因单侧或双侧腰部胀痛不适反复多年就诊,镜下均有血尿,行KUB IVP及双肾CT确诊。其中一侧双肾结石,另一侧输尿管上段结石3例,双侧输尿管上段结石3例,结石2.5cm×1.8cm～1.2cm×0.8cm大小。     

人和几种动物乳汁的成分比较及其作用

乳汁中最主要的有机物是蛋白质、核酸、碳水化合物和脂类，特别是含有身体不能合成的有些氨基酸．随着科技的发展，人们对乳汁的研究更加深入，乳汁的很多营养和医疗保健功效也逐渐被发现．母乳喂养婴儿与奶粉喂养相比最大的差别是可以满足婴儿对营养的特殊需求，母乳所含的物质随着婴儿的需求而改变和调整，能提供易于消化、营养最全面的滋养物，所以母乳是母亲给予婴儿最佳的“礼物”．笔者根据一些资料进行了探究筛选，比较全面地叙述了人乳成分及其作用．