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利用雅可比矩阵的性质研究机器人的逆运动问题,特别地讨论了带冗余度和矩阵奇异的情形.首先给出逆运动的求解方法,然后给出它的应用,用梯度下降法给出关节角的迭代公式,最后给出模拟仿真结果.仿真结果表明该方法准确高效,为机器人的运动规划和控制的实现奠定基础. 相似文献
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本文首先介绍线性系统的最优控制概念,引入经典的Riccati方程. 之后,在4种不同的黎曼度量下给出正定矩阵流形上的测地距离. 最后,利用几何方法求出对应的黎曼梯度,给出了关于测地距离的求解Riccati方程的迭代公式. 相似文献
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非线性问题出现在多个领域，如何处理非线性问题是科学工作者们关注的热点.本文针对控制系统的结构和控制问题，利用正定矩阵流形上的几何结构，设计出一个以正定矩阵为输出的控制系统.为使得系统输出尽可能接近相应的指标，根据不同的度量结构设计出相应的自然梯度算法，实验结果验证了算法的有效性. 相似文献
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