球杆系统的阻尼自适应抗扰控制

为了提高球杆系统的稳定性和抗扰性能,设计一种阻尼自适应抗扰控制策略.首先,分析球杆系统的非线性动力学过程,并在平衡点附近建立用于控制策略设计的线性模型.然后,在线性自抗扰控制(LADRC)基础上,提出一种阻尼自适应抗扰控制策略,可以克服不稳定对象的闭环振荡,提升抗扰性能.最后,通过仿真和实验,对阻尼自适应抗扰控制与LADRC的控制效果进行比较.结果表明:相较于LADRC,文中方法的震荡超调、调节时间和抗扰性能等指标更加优异,文中方法具有优越性和有效性.     

废锂电池中钴锂的酒石酸浸出条件研究

以废旧锂离子电池的正极活性黑色混合粉末为实验原料,以可生物降解的酒石酸作为浸出液,运用单因素实验,考察了酒石酸浓度、浸出温度、固液比(正极活性黑色混合粉末的质量与酒石酸体积之比)、反应时间等要素对废锂电池中钴锂金属浸出效果的影响。实验结果表明:浸出液中有Co~(2+)、Li~+生成,酒石酸的结构没有发生改变。当酒石酸浓度为1mol·L~(-1),浸出温度为80℃,固液比为10g·L~(-1),反应时间为80min时,Co~(2+)、Li~+浸出率达到最大,分别为37.4%、83.4%,是低污染回收废锂电池中钴、锂酸浸工艺的最佳浸出条件。     

家用电器正在走向网络化

格朗汀(GRUNDING A.G)、日立、松下、飞利浦、夏普、索尼、汤姆森多媒体(Thomson Multimedia)、东芝等八家消费电子公司一九九八年五月十四日宣布,它们已经编辑了一份用于视听(AV)电子家电的家庭网络核心指标(core home networks specification),并发布给有兴趣的公司。这八家公司计划积极促进该家庭视听交互(Home Audio Video interoperability,HAVi)核心指标转变为视听电子和多媒体工业的家庭网络标准(home network standard)。     

中国喀斯特旅游资源特点及其可持续利用初析

我国具有十分丰富的喀斯特旅游资源,其中许多是我国甚至也是世界旅游资源中的极品。本文初步探讨了我国喀斯特旅游资源的特点,并分析了当前我国喀斯特旅游资源开发中存在的问题,针对这些特点和问题,提出了促使我国喀斯特旅游资源可持续利用的措施。     

增产菌对甘薯的增产效果及作用机制的研究

增产菌是由北京农业大学生防室筛选出的有益于作物生长的生物制剂。试验表明,对多种作物有明显的增产效果;并能提高作物的抗逆能力。我们自1987年进行了增产菌对甘薯生长和产量影响的研究,以及作用机制的初步探讨。现将结果报告如下:     

小麦抗锈育种中加速世代处理的研究

一、目的: 小麦锈病是小麦稳产高产的一大限制因素,克服它的有效办法就是应用抗锈品种。但是由于病原物的变异,新小种层出不劣,又由于目前的育种水平较低,致使大面积抗病品种单一化种植。单一化种植又为新小种的发展开辟了通路,从而导致抗锈品种在短期内丧失抗锈性。要想解决这个问题,一方面可以从水平抗病性方面入手,另一方面就要加速育种速度,使之品种合理布局防止单一化植种。要加速育种速度,就必需加速世代,其先决条件就必须     

善待自己

既然生活在这个世界上,无论何时,无论发生什么事情都要善待自己。人一生会有许多无奈:觉得不公,算着划不来的事情;命运不仅不像希望的那样垂青自己,还会不经意地把自己撂在一个并不满意的土坑之中,似乎要把自己的精力白白散发给荒凉的空气;费尽心机花十二分努力才达到他人三分功     

单目视觉定位实现机器人跟踪的实验系统和控制方法

提出一种基于视觉定位的多机器人跟踪控制方法.首先,采用单目视觉定位技术,建立平面物理坐标与视觉图像坐标之间的映射关系.然后,结合轮式移动机器人的运动学模型,基于Lyapunov方法设计轨迹跟踪控制器.最后,结合视觉定位确定机器人的平面坐标位置,分阶段规划机器人运动轨迹,实现多机器人跟踪控制.仿真和实验结果表明:该方法具有可行性和有效性.     

基于神经网络的聚碳酸酯表面形貌参数与光泽度关系研究

研究了聚碳酸酯复杂表面形貌参数与表面光泽度的关系.使用不同目数的砂纸作为刮头,施加不同大小的恒定法向力对聚碳酸酯高光表面进行刮擦,得到具有不同光泽度的损伤表面.使用原子力显微镜和光泽度仪分别测得材料表面的三维形貌参数和光泽度数据,发现高光聚碳酸酯表面在砂纸的作用下损伤越严重,光泽度值越低.采用皮尔逊相关系数分析单个形貌参数与表面光泽度间的相关性,发现在所研究的16个形貌参数中,只有8个形貌参数与光泽度有较强的相关性.选用BP和RBF神经网络,对具有较强相关性的形貌参数与表面光泽度的复杂关系进行学习和预测,结果显示2种神经网络模型都能够预测表面损伤后光泽度的改变,基于对2种模型的分析,RBF神经网络比BP神经网络更适合于建立形貌参数与光泽度的非线性联系.