变刚度四足机器人的连续型仿生脊柱设计

为提高四足机器人面对广域地形环境的机动性和适应性,设计一种可变刚度的连续型仿生脊柱。采用金属构件作为脊柱的连接件和支撑件,模拟猎豹的脊柱骨架;使用钢丝绳传动作为主动力驱动,模拟生物肌肉纤维的发力;在脊柱板之间设置不同刚度的弹簧模拟肌腱的储能与释能功能。通过建立静力学模型研究负载及绳驱动拉力对脊柱的影响。研究结果表明：采用的连续型构型为四足机器人躯干在上下弯曲方向提供了灵活性,并使负载施加的力沿脊柱方向分散,减小脊柱的损耗;脊柱可以实现躯干部分整体弯曲与回复,最大弯曲角度达到25°。变力恒载实验中,0 kg和30 kg负载下,仿真结果和实验结果的模型末端位置相对误差分别为2.71%和4.00%;恒力变载实验中,750 N和1 400 N拉力下,仿真结果和实验结果的模型末端位置相对误差分别为4.25%和2.79%。脊柱的响应频率可以达到1.62 Hz,变刚度试验测得的等效弯曲刚度范围为4.70～51.36 N/mm,最大负载为334.9 N,可以满足四足仿生机器人在广域地形的应用需求。     

图像特征提取方法的综述图像特征提取方法的综述

图像特征提取从计算机视觉和图像处理中分离出来,运用计算机来分析和处理图像信息,然后确定图像中的不变特征,进而将提取的特征对实际问题进行处理.基于图像处理技术的基本原理和理论,阐述了图像特征提取的4种方法,并对其方法进行了比较分析研究.     

高速公路声屏障优化设计的模拟计算研究

选取一种声屏障作为研究对象,根据拟建高速公路周边噪声敏感点的分布特点,构建现实的模拟场景,利用Cadna/A噪声模拟软件建立声屏障降噪预测模型,对该声屏障设置参数进行了优化研究.研究结果发现:在现实的模拟场景中,当右侧声屏障长440m高3.6m,左侧声屏障长400m高4.4m时,该声屏障不仅使所有敏感点达标,且实现了建设成本的最小化.     

关于如何增强高校学生身体素质的研究

为了研究如何增强高校学生的身体素质,对造成学生体质下降的原因进行了分析.由于缺乏体育锻炼的意识,缺乏参与锻炼的积极性与主动性,导致大学生体质严重下降.根据分析结果,提出了从学校、体育教师以及学生三方面如何增强学生体质的相关对策和建议.旨在为高校开展体育运动和提高学生参加体育锻炼的意识,增强学生的身体素质提供参考.