机器人滚动操作时手指的运动分析

利用两曲面间速度和姿态约束推导出了机器人手指和物体之间的纯滚动约束运动方程；讨论了手指所具有的自由度数对纯滚动操作的影响；发现为了使手指能以纯滚动的方式操作物体实现任意的运动，每个手指至少需要３个自由度，为多指手纯滚动操作的运动规划奠定了理论基础。     

机器人多指手协调操作中的约束运动及规划

以点接触滚动约束为模型对手指尖与物体之间的运动关系进行研究，目的是在被操作物体、手指轮廓及物体运动已知的前提下，为确定手指及手指上接触点的运动和位置提供一种有效的求解方法，对约束运动规划作了讨论，提出了一个用于运动规划的性能指标，即任务空间的力椭球。     

多级齿轮装置热网络模型的拓扑建立

分析了多级齿轮装置热网络模型的建立方法，包括：机械结构的离散、网络的拓扑结构与数学描述．仿真与实验表明，模型可以准确地模拟减速器的热特性．     

机器人多指抓取的研究进展与展望

对机器人多指抓取和操作的研究现状进行综述 ,在对人手结构和功能进行分析的基础上 ,着重从形封闭和力封闭的角度对多指抓取进行定性分析 ,研究抓取的封闭性、可操作性、稳定性和抓取的定量评价问题 ,并对该领域未来的发展趋势作系统的分析和讨论 .     

机器人多指手协调操作中的约束运动及规划

以点接触滚动约束为模型对手指尖与物体之间的运动关系进行研究，目的是在被操作物体、手指轮廓及物体运动已知的前提下，为确定手指及手指上接触点的运动和位置提供一种有效的求解方法，对约束运动规划作了讨论，提出了一个用于运动规划的性能指标，即任务空间的力椭球。     

夹具的封闭性和工件的可分离性分析

论述了夹具的封闭性和夹紧点与夹紧域的问题．定义了自由运动锥，用以分析定位元件的布局对工件在夹具上的可达性和可分离性的影响，并导出可达性和可分离性条件．进一步导出了约束锥，即自由运动锥的极锥，并利用该锥确定夹紧点的位置和形封闭的可行夹紧域．     

智能机器人与应用的现状与发展趋势

2008智能机器人与应用国际会议（ICIRA2008，http：#www．irobotico．org）于2008年10月15—17日在武汉召开。会议由华中科技大学（HUST）和国家自然科学基金委员会（NSFC）共同主办，由华中科技大学机械科学与工程学院和数字制造装备与技术国家重点实验室共同承办，由机器人技术与系统国家重点实验室、机器人学国家重点实验室和机械系统与振动国家重点实验室协办。     

夹具的定位误差模型

建立了定位元件公差和工件定位误差之间的映射模型，利用该映射模型，给定工件的位姿精度，进而确定定位元件的公差要求；而给定定位元件的公差，可以确定完全定位、欠定位和过定位时工件的位姿误差，一旦工件的位姿误差确定后，利用该模型可以确定工件上一系列评价点的位置误差。     

S曲线加减速模式下的加工轨迹效率评价

建立了高速加工轨迹中的直线段、圆弧段、NURBS曲线段等基本曲线的几何模型,并在常用的、具有无柔性冲击特点的S曲线加减速控制模式下,以最短时间为优化目标,建立了约束条件下的速度规划方程组,给出了统计加工总时间的软件算法,从而为高速加工轨迹的效率评价提供了客观依据.同时,在完成速度规划之后,给出算法流程,计算每条直线段、圆弧段、NURBS曲线段所需要的加工时间,从而统计加工总时间,作为高速加工轨迹效率评价的技术指标.