探讨建筑施工中工程项目质量管理及控制

建筑工程项目质量控制包括事前控制、事中控制和事后控制,这三个阶段构成。工程质量管理与控制对于项目的开发与建设至关重要,是企业生存和发展立足之本。本文就建筑施工质量的管理与控制进行了探讨。     

工业机器人功率等效模型与参数辨识

针对工业机器人能耗复杂,动态性强,实时功率难以预测的问题,在对机器人系统中永磁同步电机、伺服驱动器等功能部件能耗分析的基础上,提出了工业机器人功率等效模型.该模型通过高阶多项式建立起机器人损耗功率与电机扭矩、电机角速度的映射关系,其系数通过最小二乘法求解,可以在机器人电机参数未知的条件下进行功率预测.结果表明,基于功率模型的理论计算值和实验测量值的均方根相对误差为8.11％,证明了功率模型和辨识参数的正确性.     

一种新型螺旋变形软体驱动器建模方法及应用

软体驱动器的变形方式主要为弯曲、伸缩变形,限制了软体驱动器的灵活性。为了提高软体驱动器的操作灵活性,提出一种新型的螺旋扭转变形软体驱动器。通过拉线驱动软体变形,骨架限制驱动器产生螺旋变形,实现驱动器末端在三维空间中的可控运动。基于常曲率连续软体运动学理论及螺旋扭转变形的几何关系,建立了一种适用于常曲率螺旋变形运动学模型,获取在全局坐标系下驱动器末端的坐标变换矩阵,实现对驱动器位姿的描述。通过仿真和实验数据验证,模型精度大于98%。为螺旋扭转变形驱动器的控制建立精确的运动学模型,为未来基于此软体驱动器的超高灵活性抓手的搭建提供了理论模型基础。     

浅谈工程项目内部成本控制及措施

企业内部控制,是指企业为了保证业务活动的有效进行和资产的安全与完整,发现和纠正错误与舞弊,保证会计资料的真实、合法、完整从而制定和实施的政策、措施及程序。     

驾驶员打鼾嗜睡与交通事故的关系调查

本文通过对北京朝阳区香河园地区驾驶员进行集中填写问卷辅以入户问卷调查，以分析研究睡眠打鼾及日间嗜睡与交通事故之间的关系．根据调查结果分析指出，在被调查驾驶员群体中，睡眠打鼾且日间嗜睡者比非打鼾且无日间嗜睡者的交通事故发生几率要高，因此需进一步调查与干预．结合本研究结果及国内外文献，在驾驶员中调研与睡眠打鼾和日间嗜睡密切相关的阻塞性睡眠呼吸暂停低通气综合征（obstructive sleep apnea-hypopnea syndrome，OSAHS）有着重要意义．     

浅析体育教学中的心理素质教育

随着素质教育的全面推广,越来越多的学校已将"素质教育"由空头口号转变为实际行动,切实加强了对学生的德、智、体、美等诸素质的培养.在体育教育过程中自觉地有意识地运用心理学理论和知识,帮助学生提高心理素质,促进学生认知、情感与行为技能的发展,使他们适应当前的社会,成为身心健康的新一代青年.     

基于随机森林算法的气动软体机械臂视觉伺服

软体机械臂具有灵活性和柔顺性的特点，可在实现对位姿跟踪的同时确保与环境交互的安全性，近年成为研究的热点。但由于软体机械臂材料变形是非线性的，其运动学建模的参数众多且难以获得准确值，使软体机械臂实现运动学控制较为困难。为了补偿软体机械臂的不确定性，在现在视觉伺服的基础上，提出一种基于历史数据驱动的手眼视觉伺服新方法。该方法结合基于随机森林算法的控制器来完成机械臂控制任务，通过对历史数据聚类，基于随机森林回归模型建立软体机械臂驱动状态和末端图像特征的逆映射，无须求解机械臂和摄像机的任何参数，即可快速获取系统输入变量。实验结果表明，所提出的方法可以较好地实现预期控制目标。     

连续迭代投影多任务优先级方法

针对任务优先级层次中进行任务插入和移除过程中引起的关节速度不连续现象,基于连续迭代投影原理,提出连续迭代投影多任务优先级方法。并基于李雅普诺夫稳定性理论,当迭代次数趋于无穷大时,证明了所提出方法的稳定性。以避障任务为首要任务,轨迹跟踪任务为次要任务,仿真分析了连续迭代投影多任务优先级方法的性能,并与传统增广投影多任务优先级方法进行对比。结果表明,在靠近障碍物时,避障任务插入优先级层次中,连续迭代投影多任务优先级方法能够保证关节速度的连续性,并在冗余度范围内尽可能地执行末端轨迹跟踪任务,保证跟踪误差的收敛性。