基于Recurdyn的移动机器人倾覆性分析

针对履带式移动机械臂在运动过程中可能存在倾覆性的问题,以自制的履带式移动机械臂为研究对象,从动力学的角度研究机械臂的运动对移动平台攀爬楼梯过程中的影响,提出了一种机械臂主动改变位姿以维持系统稳定性的算法。首先,采用牛顿-欧拉法建立机械臂动力学方程,通过Solidworks三维软件辨识机械臂各连杆的惯性参数集,得到完整的机械臂动力学方程;其次,对移动平台进行受力分析,采用轮胎倾覆力矩(tire overturning moment, TOM)法衡量移动机械臂的倾覆裕度,判断系统的倾覆可能性;最后,采用Recurdyn仿真软件进行履带式移动机械臂攀爬楼梯仿真实验,仿真实验结果表明：移动平台在攀爬楼梯过程中,其TOM值逐渐增大,系统趋于不稳定状态;当机械臂改变位姿以维持系统平衡时,移动平台的TOM值逐渐减小,系统趋于稳定状态。可见,所提算法可以用来判断移动机械臂系统的倾覆可能性,同时机械臂可以主动改变位姿维持系统的稳定性,为移动机械臂运动稳定性状态的维持提供了有效的手段。     

基于网格单元的点云降维处理算法

针对激光雷达采集数据时,由于会受到外界的干扰因素、扫描精度等负面影响,会使采集到的点云数据空间密度相差较大、存在着很大的噪声和孔洞,使得分析结果不能直接描绘实际物体的模型的问题,本文研究设计了一种基于二进制占网格的点云数据处理算法。首先将分割完成后的点云采用二进制网格的方式聚类进行降维处理,再将点云映射到网格单元中实现不同物体点云的快速聚集。最后,基于寻找出的点云主方向旋转点云从而.建立紧致随动的障碍物包围盒。通过实验验证,该方法能够在保证聚类精度的同时提高运算速度,其建立包围盒能够准确地反映障碍物的尺寸,具有良好的实时性与随动性,对移动机械臂自主避障提供了可靠的信息。     

110kV变电站高压裸线扩径增强绝缘护套研究

为了减小110kV变电站带电作业或改造施工时,人和施工车辆与高压裸线安全距离不够导致放电事故的概率,研究了3种用于减小110kV变电站高压裸线最小放电距离的扩径增强绝缘护套,即带薄层绝缘金属扩径护套、非接触式带内半导电涂层的环氧筒护套和接触式带内半导电涂层环氧筒护套。估算了3种护套的最小放电距离及其与半导电层半径和扩径的关系,获得了扩径绝缘结构最佳尺寸,并得出了变电站高压裸线扩径增强绝缘的一般准则。研究中,以装有金属扩径护套的110kV裸导线为例,进行了电场分布的有限元分析。理论计算和有限元分析表明:带薄层绝缘金属扩径护套的效果最佳,最小放电距离与高压裸线相比减小了60%;接触式带内半导电涂层环氧筒护套防护效果与金属扩径护套相近,但只能短期使用;非接触式带内半导电涂层环氧筒护套不能起到防护作用。     

广西都郎河水电资源开发的GPS整体控制网技术分析

该文叙述了都郎河水电资源综合开发工程建立GPS整体控制网的过程,总结了一些常见技术方案.     

广西都郎河水电资源开发的GPS整体控制网技术分析

该文叙述了都郎河水电资源综合开发工程建立GPS整体控制网的过程，总结了一些常见技术方案．