基于坐标变换的具有可操舵轮的移动机器人运动学建模

为了提高移动机器人的灵活性和机动性,人们提出了最大限度地利用普通常规轮的运动自由度来实现移动机器人的平面自由运动。当移动机器人具有n(n≥2)个可操舵驱动轮时,它可以实现平面上的自由运动,即它具有3个自由度。针对轮式移动机器人的运动学建模问题,基于坐标变换法,提出了一种解决具有可操舵轮的移动机器人运动学建模的通用方法,建立了在满足理想运动约束条件下的运动学模型,并以具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人为例,给出了运动学仿真结果。     

电火花线切割机床数据输入系统的改进

用通用计算机模拟程控机头，通过计算机的并行打印端口将加工程序输入到线切割机床控制器的内存中，极大地减少程序输入的误码率，提高生产率和改善了工作条件，对加工形状复杂的工件有重要意义。     

6R喷涂机器人操作臂末端刚度的分析

针对一个6R喷涂机器人的传动系统,分析了系统中交流伺服电机、谐波减速器、同步带等零部件的刚度,并把传动链简化为由若干弹性元件串联组成的系统来计算各关节转轴的关节刚度,从而计算出手臂终端刚度矩阵,并分析各传动部件对末端刚度的影响,通过增加传动系统中关键零部件的刚度来提高手臂的刚度,从而提高机器人的整体刚度和手臂末端点的定...     

SIMLAB在自动控制原理实验中的应用

论述了计算机仿真技术在"自动控制原理”实验教学中的应用,利用SIMLAB软件改进实验方法,改善实验效果,并通过实例说明了该软件的使用方法.     

自主移动机器人的模糊智能导航

移动机器人在运动过程中所获得的传感器信息是动态且不确定的。移动机器人的控制采用了基于行为的结构，它能够克服环境的不确定性，可靠地完成复杂任务，且效率高，鲁棒性好。为了实现机器人在未知、动态、复杂环境下具有一定智能的自我决策的能力，利用模糊控制器来完成移动机器人的各种自主行为，所有被激活的行为采用分划方法来融合，可以很好地处理不确定的情况。最后通过仿真验证了该方法对移动机器人导航的有效性和可行性。     

机械干燥法对八角干果品质的影响

用八角烘干机、高炉烘房对八角鲜果进行烘干试验。试验结果表明：八角烘干机干燥的干果芳香油含量高,水分含量、碎口率与杀青晒干差异不显著,烘干时间７ｈ～８ｈ;高炉烘房烘干的干果,芳香油、水分含量和干鲜率都偏低,碎口率偏高,烘干时间２４ｈ。２种机械干燥的干果,颜色经１５ｄ后才转变为棕褐色。烘干的成品能达市场商品的要求。提示：生产上遇阴雨天气时,采用机械干燥法能避免八角果变质腐烂。