基于3P3R机器人的工具切换装置研究

针对目前已有的3P3R机器人,设计符合其使用要求的工具切换装置及其控制系统。在进行机器人末端工具切换前通过误差修正控制程序对3P3R机器人的位置及姿态误差进行校正,以达到提高机器人工具切换精度的目的。通过使用3P3R机器人工具切换装置,使3P3R机器人能够执行多方面、多元化、多种类的工作,提高机器人的使用效率及柔性。     

河北省中南部一次持续性大雾过程分析

利用常规观测资料、加密观测资料、微波辐射计资料以及NCEP再分析资料等,对河北省中南部2018年11月11—15日大雾过程的形成维持原因和边界层特征等方面进行分析.结果表明:此次大雾性质复杂,经历了辐射雾-平流辐射雾-平流雾的转换,且持续时间长,范围广;短波槽过后的晴空条件有利于夜间辐射降温,大尺度的下沉运动和槽前暖平流的输送使得逆温层发展,稳定层结建立并维持;近地层弱风条件和风场的明显辐合有利于大雾的长时间维持;中南部1000 hPa水汽辐合区的维持为大雾的发生发展创造了有利的水汽条件;雾层的湿度和温度垂直结构特征明显,300 m以下相对湿度达85%以上,边界层有逆温存在,大雾发展期间逆温层顶伸展至1000 m左右;雾层中的冷中心及低温区与相对湿度的高值区基本吻合.