遥控系统主从操作机设计及稳定性分析

在一个由操作员，主从操作机和环境组成的遥控系统中，人和环境分别作为控制回路的一部分必须加以考虑，本文就是根据构成整个系统的各部分的动态特性，对主从操作机进行了设计，并推出了整个系统的稳定性条件，最后通过模拟分析验证了本文设计的有效性。     

力觉临场感系统中的时延环节

利用力觉临场感遥控系统中传输环节的混合参数矩阵，证明了时延对整个系统的影响，描述了２种改善或消除时延影响的方法。针对实际系统进行了分析，得出了增大主操作器阻尼会增加稳定性，而增大从操作器阻尼会增加不稳定性的结论。