基于改进粒子群优化的多无人机协同航迹规划

由于航迹规划可以为多无人机飞行控制提供参考指令,且当前粒子群航迹规划算法存在收敛速度慢,成功率不高的缺点,故提出了一种综合改进粒子群的多无人机协同航迹规划算法,考虑了无人机性能约束、障碍与威胁约束、空间协同与时间协同约束。首先,通过对学习因子线性化调整,实现了粒子惯性和最优行为的平衡;其次,引入混沌初始化,改善了粒子分布质量;然后,基于遗传变异思想设计了取代策略,同时提出了调速机制,提升了算法收敛速度。最后,将综合改进粒子群算法进行仿真验证,规划结果成功率高、收敛速度快且航迹代价小,可见改进算法的有效性。     

中国制造应走工业2.0、3.0、4.0并行发展的道路

<正>德国技术科学家的创举在于清晰地将CPS和制造业联系在一起工业4.0在2012年提出后,很快就在欧盟工业领域范围内引起很大反响。2013年汉诺威工业博览会上,工业4.0的理念和规划正式由德国联邦政府发布,描绘了制造业的未来愿景。至此之后,在包括美国等工业强国在内的全球工业领域引起了极大关注和认同。这里仅以IT大鳄IBM的反应为证,在     

L-fuzzy拓扑空间中加强的Si(PTi)分离公理

在L-fuzzy拓扑空间中利用LF点代替分子、用(A)x∈X,P(x)=1或Q(x)=1代替P∨Q=1引入了两类加强的分离空间的概念,并给出了它们的一些性质.     

几种营养因子对半夏悬浮细胞生长及总生物碱形成的影响

研究了五种营养因子对半夏悬浮细胞生长及总生物碱形成的影响．结果表明,2％～5％的葡萄糖是最为适合的碳源;肌醇对细胞生长的促进效果不大,但100mg／L的肌醇对总生物碱的积累效果显著;钙盐和EDTA-Fe盐对细胞生长和总生物碱形成的影响比较显著,其最适浓度分别为1．8～3．0mmol／L和0．06mmol／L．     

基于改进高斯伪谱法的多无人机协同轨迹规划

针对当前伪谱法求解无人机轨迹存在的计算量大、运算时间长以及难以保证最优性等问题,提出了将粒子群算法与高斯伪谱法相结合的改进方法。首先,使用粒子群算法进行航迹预规划,保证近似最优解的快速实现;其次,针对高斯伪谱法配点的相对位置选取,对粒子群预规划的航迹点做拟合处理,并以此作为高斯伪谱法的初始参考指令,从而解决伪谱法的初值敏感问题,加快优化算法的收敛速度。最后,综合考虑无人机编队性能指标、飞行环境以及协同飞行约束等进行实验。实验结果验证了初值选取的重要性,同时表明了所设计算法可提升解的最优性与收敛速度。研究结果可为多无人机协同飞行控制快速规划出多维度、高精度的引导指令,对实现智能自主化飞行有一定参考价值。     

柚ISSR-PCR反应体系的建立与优化

以柚类种质资源为材料,对影响其ISSR-PCR反应结果的模板浓度、Taq酶浓度、dNTPs浓度、引物浓度、循环次数进行了探讨.结果表明,25μL的反应体系为：20-80ng的DNA,0.2mMdNTPs,2.0mM MgCl2,1μM引物,1.5UTaq酶.PCR扩增程序为：94℃预变性4min,94℃变性40sec,48-58℃（视引物而定）1min,72℃延伸2min,35个循环,72℃延伸7min.