四足变胞爬行机器人步态规划与运动特性

为解决绝大多数足式机器人的腰部是固定不可变的问题,研究一种腰部可变的四足爬行机器人,并分析腰部和腿部的形态,从数学上给出腰部构态变换的条件。另外,考虑腰部可变设计出扭腰直行步态和扭腰原地旋转步态,并将其与传统步态进行比较,分析不同步态在稳定裕度、活动空间和通过狭窄弯道等方面不同的优势。最后,研究腰部变胞使机器人在足尖活动空间、视觉观察等方面具有的特征,显示所设计的机器人对环境的适应能力。研究结果表明:可基于变胞机构设计爬行机器人腰部使其构态可变,腰部构态可变可以提高四足机器人的灵活性和环境适应能力。     

长行程缸筒加工工艺改进研究

本文针对长行程缸筒的刚度差、对加工设备的要求高、零件加工精度难以保证等问题进行改进。针对这些问题,本文首先分析缸筒的技术参数要求,然后提出三种缸筒工艺改进方案,最后从制造成本、生产效率、壁厚强度三方面对这三种改进工艺进行对比分析。结果表明,方案3的综合优势明显。     

社会文化背景对民族地区自我发展能力的作用途径——基于对自我发展能力概念的解析

通过对自我发展能力相关文献的梳理,总结各学者对自我发展能力的理解,然后从自我发展能力提出的背景出发,分析自我发展能力的内涵:自我发展能力主要指区域的内动力,这种内动力在经济方面表现为经济发展的平台的建设和区域民众对经济发展的意识向心力,在社会文化方面表现为经济发展与社会文化的和谐统一.并在此基础上,分析社会文化背景对自我发展能力的作用途径.