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为实现移动机械臂的输出跟踪控制，设计了一种动态滑模控制器．文中首先给出了包括驱动电机动态特性的移动机械臂简化动态模型，然后通过微分同胚和非线性输入变换将系统分解为4个低阶子系统，并给出了用于移动机械臂输出跟踪的动态滑模控制器的设计方法．仿真结果表明，所设计的动态滑模控制器不仅能很好地跟踪给定轨迹，而且能有效地削弱滑模控制系统的抖振． 相似文献
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为进一步搞好新形势下中职数学教学，文章结合自己的教学体会，分析了当前中职生数学学困生产生原因，并有针对性地提出了解决这些原因的方法与对策。 相似文献
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高效分布存贮规则的模糊控制器 总被引：1，自引：0，他引：1
提出基于接近程度的度量来动态地构造逻辑系统的原理和方法,该方法包括：在对专家描述的规则库的预处理后,得出一组高木－菅野型模糊逻辑系统;按照实际的输入向量动态实时构造出模糊逻辑系统;对控制器参数进行自适应调整,以机器人的控制为例,给出了仿真的结果。 相似文献
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针对存在扰动的机器人系统,提出了一种基于确定学习的故障诊断方法.基于确定学习理论,采用RBF神经网络获取正常模式和各种故障模式下的系统动态知识,并将学到的知识以常数神经网络权值的形式存储于模式库中.诊断过程不再需要重新训练神经网络,而是对已学知识的再利用,并运用动态模式识别的方法实现故障的快速检测与分离.仿真验证了所提方法的正确性和有效性. 相似文献
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