冗余度机器人机构学研究现状

对国内外冗余度机器人的研究情况进行了概述，对冗余度机器人机构学的研究状况，包括机构学中奇异性和自运动的研究以及冗余度机器人机构设计方面的研究进行了较为详细的阐述，最后对超冗余度机器人机构学的研究也进行了简单的叙述。     

基于CAD模型的立体视觉目标运动估计

提出了一种基于CAD模型的目标运动估计和目标轨迹实时生成方法，分为两步：首先采用立体视觉系统由图像特征点求出目标特征点的每个采样周期的空间位置；然后由其匹配模型的特征点集，通过扩展卡尔曼滤波方法估计目标运动参数，有了上述参数，就可以设计与伺服系统事宽匹配、消除图像处理延时影响的目标轨迹生成器，文中对目标的运动估计算法进行了仿真研究，结果表明该算法是可行的，文章创新之处在于推导了双目立体视觉系统的运动估计算法。     

机器人捕捉运动目标技术的研究

机器人捕捉运动目标是智能机器人的一个前沿应用课题，在工业、航天和娱乐等领域有良好的应用前景，也是涉及多学科，交叉性很强的研究方向。对这一研究方向国内外的研究进行综述，主要包括相关的基础理论研究的现状和实验研究现状。还对该领域目前存在的问题和未来的研究趋势进行了分析和介绍。     

质量平衡原理在机械臂设计中的应用

机器臂的设计对机器人的操作性能具有决定性的影响，运用质量平衡原理，利用关节驱动电机自身的质量对自行研制的YJP—1型机器人的操作臂进行了优化设计，实验结果表明，该设计方法对减小机械臂动力系统的藕合惯量影响，减轻驱动电机负载具有良好的效果。     

冗余度机器人关节变量的滑模变结构控制研究

对冗余度机器人关节变量的滑模控制进行了研究，并给出了其具体的算例仿真结果。     

益母草碱的新合成工艺研究

益母草碱是唇型科益母草属植物中含有的生物碱,是益母草中具有活血化淤、抑制血小板聚集等主要有效成分之一;本文中以丁香酸为原料,用醋酐进行乙酰化、酰氯化、盖布瑞尔等六步反应得到益母草碱,总收率为18.95%。