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利用运动弹性动力学理论和有限元方法研究了平面柔性并联机器人的动力学建模方法。分析了各运动支链的弹性位移及其耦合关系,提出了柔性并联机器人系统的运动学约束条件和动力学约束条件,综合考虑了构件的分布质量、集中质量、集中转动惯量以及杆件的各种弹性变形的影响,建立了平面柔性并联机器人的动力学模型。以平面3-RRR柔性并联机器人为例,用MATLAB语言编程进行了仿真计算,并用SAMCEF软件的计算结果验证了模型的准确性。仿真结果表明该动力学模型能正确地反映柔性并联机器人的弹性振动特性,杆件的弹性变形对机器人动平台的位置误差和方向误差具有重要影响。 相似文献
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针对室内环境提出了一种运动目标检测新方法,可有效克服室内光线的突然性变化,并能准确检测和提取室内运动的物体.首先将RGB图像转换为更适合图像处理的HSI图像;然后将背景差和帧间差有效融合,以克服室内光线的突然性变化;最后通过背景差和帧间差的合理选择性应用,可准确提取室内运动的物体.方法的核心是在HSI颜色模型下,通过背... 相似文献
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针对移动机器人在未知环境中导航时由于机器人本身位置不确定、所处环境不可预知等问题,提出了一种在栅格地图中基于改进粒子滤波的SLAM定位算法.首先利用贝叶斯规则更新环境信息;然后利用改进粒子滤波对机器人进行定位,地图更新和机器人定位交替进行,直到将整个环境探测完毕.仿真结果表明:该算法在SLAM中增强了实时性,比较精确地... 相似文献
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针对空间冗余机器人运动学控制中正、逆运动学求解的复杂性，采用神经网络从两方面解决这一问题。一是从神经网络出发，提出了一种新的动态神经网络结构--状态延迟输入动态递归神经网络（SDIDRNN），提高了网络的学习速度；二是从辩识方案出发，以SDIDRNN为基础，在空间7R冗余机器人正、逆运动学模型辩识的问题上，设计了一种新颖的解耦辩识方案。将其与另外两种具有普通网络结构的辩识方案相比较，说明了该新方案具有更高的学习能力，辩识误差可降低到对比方案的40％-6％。由于学习速度的提高，达到设定误差时的训练次数大大减少，使该方案在机器人运动控制系统中的实时计算能力大大增强，为神经网络在机器人运动学控制中的应用提供了一条崭新的思路，具有重要的应用意义。 相似文献
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机器人位姿误差的结构矩阵分析方法 总被引：8，自引：1，他引：7
机器人连杆的挠曲变形是引起机器人末端执行器位姿误差的主要因素之一．应用有限元法和结构矩阵分析方法对串联式机器人进行运动弹性静力分析和运动弹性动力分析,建立了通用的机器人位姿误差分析模型,并编制了基于Madab的Windows应用程序．该程序具有较强的通用性,适用于分析由机器人连杆的挠曲变形所导致的平面和空间机器人末端执行器的位姿误差． 相似文献
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机器人连杆的挠曲变形是引起机器人末端执行器位姿误差的主要因素之一.应用有限元法和结构矩阵分析方法对串联式机器人进行运动弹性静力分析和运动弹性动力分析,建立了通用的机器人位姿误差分析模型,并编制了基于Matlab的Windows应用程序.该程序具有较强的通用性,适用于分析由机器人连杆的挠曲变形所导致的平面和空间机器人末端执行器的位姿误差. 相似文献
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