基于GF集的并联机构末端运动特征分析方法

提出了一种基于GF集的机构末端运动特征分析方法,该方法简单直观,GF集是对机构末端的运动特征进行描述的集合.首先介绍了GF集的基本概念,其次提出了基于GF集的并联机构构型方法,介绍GF集的求交运算法则,而后给出了对机构末端运动特征进行分析的步骤.最后,根据该方法分析了Delta机构,得到了正确的结果.     

机构消极自由度的判别与引入方法

为了改善机构的受力性能,提高机构中关键部件的使用寿命,在机构中引入消极自由度,提出了消极自由度明确的几何定义,采用螺旋理论和集合论的方法,给出了消极自由度的数学描述和引入消极自由度的方法.最后,通过实例分析验证了该方法的可行性.     

基于GF集的三自由度移动并联机构构型研究

GF集是对机构末端的运动特征进行描述的集合.介绍GF集的基本概念、求交运算法则和基于GF集的并联机构构型理论,提出了基于GF集的三自由度移动并联机构构型方法.根据该构型理论,得到可构成三自由度移动并联机构的GF集的各种组成方式,并列举出具有确定运动特征的支链,利用这些支链构造了三自由度移动并联机构.最后,根据GF集的求交运算法则,分析了一种具有三自由度移动特征的并联机构.     

自爬升电梯导轨安装机器人系统设计及误差分析

传统人工安装电梯导轨存在劳动力成本高和危险性高的难题,这些问题已成为制约电梯行业发展的瓶颈,为解决当下导轨安装难题,设计了一种自爬升电梯导轨安装机器人系统,对该系统机构的自由度、输入选取和位置正反解等进行了分析,并对多根导轨连续安装进行位置分析,得到了待安装导轨在机器人坐标系中的位姿矩阵.针对导轨安装注重的精度问题进行...