无人直升机局部H∞最优LPV 速度控制器设计

针对无人直升机的大范围鲁棒控制问题, 提出局部H_∞最优线性变参数(liner parameter varying, LPV)速度(local H_∞optimal LPV velocity, LHOV)控制方法。首先将无人直升机系统简化成含有干扰的LPV 系统，接着针对各个固定飞行模式独立设计H_∞静态输出反馈（H_∞static output feedback, HSOF）控制器，然后采用插补控制技术，针对每一种飞行模式下的线性系统设计一个只含有不可控部分和不可观部分的插补控制器，进而将所有模式下的控制器融合成一个LHOV控制器，从而既保证模式之间鲁棒转换，又使得系统进入任意一个模式后能达到H_∞性能最优。最后，仿真结果表明，采用此方法设计的控制器能够获得大范围良好的稳定性和鲁棒性。     

无人直升机鲁棒积分滤波反步法飞行控制设计

现有的无人直升机模型具有阶数高、精确建模困难、外部干扰大等缺点,因此,设计常规反步控制器面临着计算量大、抗干扰能力不足、轨迹跟踪效果差等问题.为此,文中提出了一种基于鲁棒积分滤波反步法的无人直升机飞行控制方法.该方法采用滤波器对虚拟控制量进行求导,以解决反步控制器的微分爆炸问题;通过引入积分项和不连续的鲁棒项来提高闭环系统的抗干扰能力,消除轨迹跟踪静态误差.理论分析和仿真结果表明,该方法是有效、可行的.     

雅斯贝尔斯的精神危机观

雅斯贝尔斯把现代西方人失去精神家园的状态称为"精神危机",并且将现代西方人的精神危机归因于"技术时代"的到来对人的精神生活世界所形成的巨大冲击和负面影响.雅斯贝尔斯对现代西方人所陷入的精神危机状况所作的深刻分析对当代人类认识精神的重要性、化解精神危机的可能性等具有一定的现实启示.     

高效培育河南省一流创新主体对策研究

【目的】对高效培育河南省一流创新主体存在的问题进行分析，提出一些针对性、可行性建议。【方法】本研究针对高效培育河南省一流创新主体主要矛盾，从人才、投入、平台、政策的精准度等方面进行分析。【结果】分析出高效培育河南省一流创新主体存在创新人才不足、创新资金投入不足、缺乏高能级创新机构、创新政策制定与实施精准度不足等问题。【结论】高效培育河南省一流创新主体，需要引育科技创新人才团队、加大科技创新投入、实施一流创新平台建设、深化改革创设一流创新制度。     

Oracle数据库多粒度锁机制

本文分析了Oracle数据库多粒度封锁原理、实现机制及锁监控方法,并给出了一个Oracle锁监控的简单示例.     

无人直升机的自适应动态面轨迹跟踪控制

针对无人直升机模型阶数较高、负载变化大等问题,提出了一种基于自适应动态面的控制方法.该方法用一阶线性滤波器来估计虚拟控制信号的导数,显著简化了控制器的设计过程.此外,通过对无人机重量的自适应在线估计,保证了闭环系统在有负载变化下的稳定性,并基于李雅普诺夫稳定性理论,证明了轨迹跟踪误差半全局一致最终有界.最后,通过仿真实验进一步证实了该方法的有效性和可行性.     

神经网络分类器动态集成方法

提出一种神经网络分类器的动态集成方法.基于bootstrapping构建不同的个体神经网络,针对混合属性,通过不同的加权最近邻设计评估单个网络的分类精度,在此基础上动态选择误差率较小的神经网络,经过投票形成集成分类结果.将该方法与其它几种集成方法在10个UCI数据集上进行了分类性能比较.实验结果表明,该方法在上述所有数据集上的平均分类精度最佳,同时发现,Bagging比隐层神经元数法能更好地生成个体网络,而将两者结合起来训练个体神经网络,并不能明显提高集成性能.