反义技术分离筛选抑制Vero细胞非定标性突变的cDNA片段

甲基硝基亚硝基胍（ＭＮＮＧ）可诱发猴肾Ｖｅｒｏ细胞的遗传不稳定,在发生表达改变的表达序列标识（ＥＳＴ）中,筛选到１个片段（片段９）,它的相关基因表达被阻断后,ＭＮＮＧ诱发的非定标突变率显著增高（Ｐ〈０．０５）。表明其相关基因的编码产物具有维持遗传稳定性,抑制哺乳类细胞非定标突变发生的功能。     

服务机器人双臂协调操作的灵活性分析

针对机器人双臂协调操作的灵活性问题,提出一种速度可操作度椭球相交体积指标进行分析,得到协作空间内奇异操作点和协作空间内各操作点的灵活性分布云图.首先,建立双臂的紧协调约束方程,并基于双臂连杆速度得到雅可比矩阵;然后,采用TOMM法求解双臂协调操作的可操作度椭球相交体积;最后,以服务机器人的双臂为研究对象,运用速度可操作度椭球相交体积指标进行双臂的灵活性分析,并应用Matlab对双臂协调操作的灵活性进行仿真分析,研究结果验证了上述分析的正确性,为双臂机器人的协调避碰提供了一定参考.     

川崎工业机器人双机联网控制实现方法

本文对川崎机器人的双机联网控制的方式进行了有益探索,实现了基于PLC、触摸屏、网络、机器人系统的双机联网控制。并以双工码垛为工作任务,编制了相应的工作程序,运行效果良好。     

对工业机器人抓取技术的研究

为实现工业机器人能实现自主识别并抓取指定的目标,提出了一种基于数字图像处理和网络通信的解决方法。方法中采用选择式掩膜平滑方法对图像进行滤波,采用了区域生长法和边界跟踪进行轮廓提取,实现对目标物质心的标记以及对目标物方位、角度的确定,使用网络通信将目标物数据发送给工业机器人,后者实现抓取。试验结果表明,该方法在结构环境下能够获得较好的识别及定位效果,为工业机器人抓取提供了目标信息。     

JX0818旋装机油滤清器外壳冲压工艺及模具改进

本文介绍改进了的JX0818旋装机油滤清器外壳冲压拉伸工艺及其模具结构,设计了外壳切边整边模,并介绍了其结构和工作原理。将冲压拉伸工序由原来8道工序改为现在6道工序,提高了生产效率,并产生了较大的经济效益。     

基于可见/近红外光谱的土壤有机质含量预测

应用可见/近红外光谱技术对土壤有机质含量进行了定量分析和预测,为土壤肥力快速测定和评价提供依据.利用ASD FieldSpec 3 Hi-Res光谱仪对116份不同有机质含量的土壤样本进行光谱测量,系统分析了土壤有机质含量与350～2500 nm波段范围光谱反射率之间的关系.利用PLS和小波-BP神经网络对350～2500 nm整个波段范围和剔除水波段的光谱数据进行分析.两种建模方法的结果均表明剔除水波段的预测效果较好,其中,PLS模型预测的相关系数R为0.8416,均方根误差RMSEP为0.2848,相对分析误差RPD为1.7768,WT-BP神经网络模型预测的R为0.9167,RMSEP为0.2196,RPD为2.3043.预测结果表明,PLS模型可以对土壤有机质含量进行粗略估测,而BP神经网络可实现较精确的预测.     

平台导引头隔离度模型辨析

通过对隔离度的产生机理进行研究,对比分析了基于惯性基准和基于弹体基准的隔离度模型之间的区别. 在基于惯性基准的隔离度模型基础上分析了干扰力矩对平台导引头隔离度的影响,并设计滞后校正降低了干扰力矩引起的隔离度. 研究结果表明,与基于弹体基准的隔离度模型相比,基于惯性基准的隔离度模型对隔离度产生机理的描述更为合理;在导引头稳定回路上增加滞后校正可以有效降低干扰力矩引起的隔离度.      

温度对季冻区粉质黏土强度及变形特性的影响

为研究温度变化对天然状态及饱和状态下粉质黏土强度以及变形的影响,以典型季冻区广泛分布的粉质黏土为研究对象,通过GDS非饱和土三轴测试系统对天然状态下非饱和土以及GDS温控式静/动三轴测试系统对饱和粉质黏土,在不同温度条件下进行三轴试验。对试验结果进行研究分析可得：非饱和以及饱和粉质黏土的应力-应变曲线均呈现出应变硬化的特性。非饱和粉质黏土的黏聚力随温度降低表现出不断增加的趋势,而内摩擦角随温度降低逐渐减小,但整体变化趋势较小。饱和土的黏聚力与非饱和土变化趋势相同,随温度的降低其黏聚力逐渐增加,但相同温度时其黏聚力小于非饱和土,其内摩擦角则呈先减小后增加的转变趋势。无竖向压力作用时,相同围压条件下,非饱和与饱和粉质黏土轴向变形量随温度降低而增加,相同温度条件下,两者的轴向变形量随围压的增加会有所减小。试验成果可为季冻区粉质黏土地层工程的设计施工提供理论依据。     

复杂地形条件下陆基导航覆盖范围计算及补盲规划

为精确计算高原复杂地形条件下各陆基导航设施对周边相关航线的信号最大覆盖范围,提出了顾及地球曲率、障碍物遮蔽、电磁波发射与接收端标高以及电磁波最大发射功率等综合因素影响的空间波最远传播距离计算模型.模型由障碍物遮蔽点判定算法和最远传播距离严密算法两部分构成,可实现高原复杂地形影响下的陆基导航电磁波信号最远传播距离的精确计...     

六自由度工业机器人手臂正运动学分析与仿真

针对川崎工业机器人手臂FS03N构型特点,采用DH法建立了机械臂的连杆坐标系,得到了以关节角度为变量的正运动学方程,采用SolidWorks建立了机械臂的三维实体模型。为了验证正运学模型的正确性及直观地观察机械臂各部分的运动情况,编写相应接口程序,将机械臂实体模型导入Matlab,融入正运动学算法,开发了机械臂运动仿真平台,从而验证了算法的正确性,并完成了机械臂的运动仿真。