一种基于POMDP用户意图建模的智能轮椅导航控制方法

通过部分可观测马尔可夫决策过程(POMDP)模型对用户意图进行建模,提出了一种基于POMDP用户意图建模的智能轮椅导航控制方法.该方法考虑了动作的不确定性和状态的部分可观测性,对用户意图、智能轮椅导航控制的动作空间进行建模,通过状态预测进而选择行为的最优规划,实现用户期望总值的最大化.首先介绍了POMDP的原理及模型,然后提出了基于POMDP用户意图的智能轮椅控制状态空间、动作空间、观察值集合、奖赏值和概率分布,进而提出了一种基于概率密度函数的用户意图求解方法.最后,对基于POMDP用户意图建模的智能轮椅导航控制进行了试验,并对试验结果进行了分析,从而验证了所提方法的实时性和有效性.     

分布式群体飞行机器人对接系统设计及自组装控制策略

介绍了一款由多个机器人模块组成的分布式群体飞行机器人系统DSFR(DSFR,Distributed Swarm Flying Robot),机器人模块可以在地面自主移动,相互自组装并形成一个整体的机器人构型进行空中飞行.文章主要介绍了DSFR的对接系统设计和自组装控制策略,提出了一种用于机器人构型描述的广义邻接矩阵.在对接系统的设计和构型描述矩阵的基础上,通过DSFR机器人的自组装控制实验展示并验证了相关设计和控制策略的可行性.     

LS-SVM与多层前向网络的非线性回归性能比较

在阐述支持向量机(SVM)和最小二乘支持向量机(LS-SVM)的原理并比较了两者的优缺点后,将LS-SVM与多层前向网络中的两种典型网络BP网络和RBF网络,分别应用于装载机载重动态测量的非线性函数回归估计中,对这三种网络在函数逼近和泛化能力两方面的性能进行比较研究。仿真结果表明,LS-SVM在精度和泛化性能两方面做到了最好的折衷,是用于非线性函数回归分析的一种很有效的方法。     

一种嵌入式语音识别控制模块的设计与实现

在分析语音识别原理的基础上,结合机器人系统人机交互需求,提出了一种基于Linux应用平台、S3C2410X为处理器的低功耗、高性能的嵌入式语音识别控制模块,并分别从模块的硬件结构、软件流程进行分析和设计,通过硬件平台的搭建和软件程序的实现,达到了硬件设计简单、控制灵活、人机交互便捷的目的．     

一种验证数控系统软件安全可靠性的建模方法

作为一个典型的离散计算机控制系统,CNC(数字控制)系统在运行中需要满足可靠性和安全性.因此如何设计出安全可靠的系统软件以及如何有效地对CNC系统的安全性和可靠性进行验证成为一个非常重要的问题.基于此给出一个新的建模方法TTM/ATRTTL(时间转化模型/全时轴实时时态逻辑)来描述和验证CNC系统.TTM/ATRTTL提供了一整套方法用于描述CNC系统建模的硬实时特性和反馈特性,也提供了一个包括一整套验证规则和定理的验证模型并且应用工具STeP和SF2STeP来实现之.这个验证模型可以用于对TTM/ATRTTL表达的系统的可靠性,安全性进行验证.使用该建模和验证方法可以对OAC(开放式体系结构CNC)系统进行分析和验证,并设计出OAC的逻辑控制器,该控制器是OAC系统的核心部分.验证结果表明,该形式化建模与验证方法可以有效地对CNC系统进行分析和建模.在此基础上,可以开发出能够保证系统可靠性和安全性的CNC系统软件.     

永磁同步电机电流环自适应复合控制方法研究

矢量控制永磁同步电机的dq轴电流采用PI控制时,参数变化和负载扰动会影响电流环的动静态性能.为了提高电流环对这些不确定性的适应能力,结合模型参考自适应控制(MRAC)和PI控制,设计了一种自适应复合控制方法.PI控制简化了MRAC的控制对象,基于平衡点稳定理论设计的MRAC弥补了PI控制在克服参数变化和干扰影响方面的不足.仿真和实验结果表明,自适应复合控制方法改进了电流环的跟随性能,提高了系统的速度响应和抗负载扰动的能力.     

基于TMS320LF2407A的SPWM波形研究

论述了SPWM原理和对称规则采样法,介绍了TI公司专用电机控制芯片TMS320LF2407A.详细论述了基于DSP的SPWM波形生成方法,该方法具有高效、简洁、实时性强以及硬件电路简单等优点,实验结果验证了设计的正确性.