动力学模型系统误差及其协方差阵的随机加权拟合法

在现有的基于移动窗口函数模型和随机模型系统误差自适应拟合方法的基础上,提出一种基于移动窗口动态导航模型系统误差的随机加权拟合法,在相同的窗口内给出了相应的状态预报向量协方差阵的随机加权拟合。由于动力学模型系统误差难以直接修正,采用修正状态估计误差向量及动力学模型误差向量的方法,实现对动力学模型系统误差的修正,然后利用修正后的动力学模型及相应的协方差阵进行导航滤波计算,有效地抑制动力学模型系统系统误差的影响,提高导航解算的精度。仿真结果证明,采用随机加权拟合后的算法精度优于未进行拟合的卡尔曼滤波和自适应卡尔曼滤波算法。     

核密度估计的随机加权逼近

目的 证明核密度估计随机加权逼近的有效性.方法 用随机加权法对核密度进行估计.结果 在适当的条件下,(√nhn)(Hn(x)-fn(x))和(√nhn)(fn(x)-f(x))对几乎所有的样本序列X1,X2…具有相同的极限分布,同时,得到了随机加权逼近的收敛速度.结论 用随机加权法对核密度进行估计是可行的.     

模糊抗干扰传递对准技术研究

针对机动过程中的机载捷联惯导系统(Strapdown Inertial Navigation System,SINS)进行抗干扰传递对准技术研究。建立了机载SINS传递对准误差模型,设计了一种顾及系统误差的模糊抗干扰传递对准方法。在滤波估计过程中引入模糊理论,对观测向量及状态预测向量的协方差阵进行估计。利用修正后的观测向量和状态预报向量及相应的协方差阵进行导航滤波计算,以克服机动过程引起的干扰。仿真结果表明,该算法得到的系统状态估计精度明显提高,为研究SINS快速、精确传递对准奠定了理论基础。     

核密度的随机加权估计及其应用

目的 研究核密度的随机加权估计,在一定条件下证明核密度的随机加权估计是有效的.方法 用随机加权法对核密度进行估计.结果 在适当的条件下√nhn(Hn(x)-fn(x))和√nhn(fn(x)-f(x))对几乎所有的样本序列X1,X2,…具有相同的极限分布,即随机加权逼近成立.结论 所提出的随机加权估计优于钱伟民所做的Bootstrap估计,提高了估计的精度.     

临近空间伪卫星几何布局方案设计

临近空间伪卫星的定位精度与其几何布局有密切关系。为了提高伪卫星的定位精度,在研究现有伪卫星几何布局方案的基础上,提出了一组新的伪卫星布局方案。首先,在研究卫星数目与几何精度因子（geometric dilution of precision, GDOP）关系的基础上,确定了6颗伪卫星独立组网定位的设计方案;然后,分析了伪卫星的高度角和方位角对GDOP的影响,设计了基于临近空间飞艇的6颗伪卫星布局新方案。最后,将提出的伪卫星布局新方案与现有的布局方案进行仿真验证和比较。结果表明,提出的新方案不但增加了用户的定位区域范围,而且在定位区域内减小了GDOP,提高了定位精度。     

基于极大似然准则与滚动时域估计的自适应UKF算法

针对无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter, UKF)在系统噪声统计特性未知或不准确的情况下滤波精度降低甚至发散的问题,提出一种基于极大似然准则与滚动时域估计的自适应UKF算法。首先根据极大似然准则构造关于系统噪声统计的估计模型;然后引入滚动时域策略对所提模型进行优化;最后采用序列二次规划方法求取噪声统计的估计值,得到带有噪声统计估计器的自适应UKF。提出的算法可以实现系统噪声统计的在线估计,克服了标准UKF的缺陷。通过惯性导航/全球定位系统(inertial navigation system/global positioning system, INS/GPS)组合导航系统中的应用实例,验证了提出算法的有效性。     

置信区间范围概率的渐近展开式

利用随机加权法，对分位点ｑ的置信区间的范围概率建立了渐近展开式。证明了其水平误差是Ｏ（ｎ）。     

突发灾难下大型路网中的人员疏散模型

为减少突发灾难下人民生命财产的损失,研究适合中国国情的大型路网环境中人员疏散问题.在分析突发性灾难发生的类型、扩散模式及其对大型路网运输能力影响的基础上,设计了灾难对路段的影响矩阵;采用以公共交通为主,私家车辆为辅的人员疏散方案,建立由虚拟疏散起点模块、虚拟疏散终点模块、流量分配模块和疏散时间预测模块组成的大型路网人员疏散模型;并应用实际路网和模拟路网进行仿真.结果表明:设计的疏散模型能在较短时间内,得到最优疏散路线,并快速分配路段流量;针对大型复杂的路网,也能在1 min内设计出疏散最佳的路径,并得到各疏散节点上的实时流量;该方法可以为决策人员制定疏散计划提供依据,提高受灾人员疏散效率,减少生命财产损失.     

IMU/GPS车辆导航系统故障检测与隔离新方法

提出一种基于IMU／GPS车辆组合导航系统故障检测与隔离的新方法。该方法两次构造奇偶向量，根据奇偶向量服从的统计分布来逐次完成故障予系统的检测与隔离，并采用极大似然估计法对故障向量进行了估计与修复校正。仿真结果表明，该方法能够准确及时地检测与隔离出故障予系统，并有效地提高了组合系统的容错性能。     

样本均值随机加权估计的强大数定律

在Ｅ│Ｘ１│＾１＋ε〈∞的条件下，证明了样本的均值随机和加权的强大数定律。