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针对一类非线性系统的线性滑模控制和Terminal滑模控制稳态精度问题,分析使用饱和函数代替滑模控制律中符号函数的线性滑模控制和Terminal滑模控制系统的稳态误差与饱和函数宽度的数值关系,得出两者的数学表达式,为协调既削弱滑模控制的颤振又保证稳态精度的滑模控制系统的饱和函数宽度的选择提供了理论依据。定量地比较线性滑模控制和Terminal滑模控制的稳态精度,得出了Terminal滑模控制比线性滑模控制有更好稳态精度的结论,通过数值仿真算例证明理论分析的正确性。 相似文献
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本文介绍了一个潜射发舰导弹的汉化仿真环境,这是一种面向使用人员的人-机界面,可以使不懂仿真技术的用户,能非常方便地应用它来从事有关问题的仿真研究。本文首 介绍这种仿真环境的一般情况、简单介绍了弹道仿真软件,最后介绍了实现此环境的一些技术问题。 相似文献
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讨论一种基于位置内环的力控制方法,并将其应用于骨骼服的控制之中。首先,基于系统的静态模型建立骨骼服的位置控制内环,再采用多维力/力矩传感器测量操作空间中人作用于骨骼服的力/力矩信息,构造位置内环的参考输入信号,形成力控制外环,并对人体负荷情况下的蹲起动作进行仿真实验。研究结果表明:该方法无需系统精确的动态模型,就能控制骨骼服跟随人体运动,并保持人体对骨骼服的作用力最小;所设计的控制器是有效的,并对环境变化和负荷变化具有较强的鲁棒性。 相似文献
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导弹仿真中海浪的数字仿真及其动画生成 总被引:15,自引:4,他引:11
根据某型潜射导弹仿真的需要,利用海浪谱,用线性叠加法建立了海浪的数学模型。在此基础上,用法线扰动法生成了三维海浪动画,应用于导弹攻击过程的动态模拟 相似文献
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进行末端机动,有利于增大反舰导弹的突防概率。本文按照轨迹形态,将反舰导弹的末端机动分为平面机动与非平面机动两类,讨论了几种可能的控制方案,分析了它们的优缺点。采用降维方法,简化了控制指令设计。给出并比较了在几种控制指令下的末端机动实现公式,进行了具体的控制指令设计,并给出了质心、姿态角复合指令控制的一体化公式。仿真结果表明了控制方案设计的有效性。本文所研究的控制方法,适用于海军超音速、亚音速反舰导弹的末端机动控制。 相似文献
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将阻抗控制方法引入骨骼服的控制中,利用人机之间安装的多维力/力矩传感器的测量信息来估计参考轨迹.针对由于普通差分方法引起噪声放大,使得参考速度和参考加速度不可用的问题,利用两级跟踪微分器获得包含测量噪声情况下的光滑的参考速度和参考加速度信号,从而实现所设计的阻抗控制.该方法能控制骨骼服跟随人体运动,同时保持人体对骨骼服的作用力最小,减轻人体的能量消耗.采用该方法对人体负荷情况下的蹲起动作进行仿真实验,仿真结果验证了所设计控制器的有效性和可行性,以及对人体刚度参数估计不准和负荷变化具有一定的鲁棒性. 相似文献
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