基于空间障碍球冠的UAV保角映射避碰决策

提出了一种基于空间速度障碍球冠的三维无人飞行器(UAV)最优避障方法.该方法采用空间速度障碍球冠,量化了UAV感知到的多动态障碍影响,通过对空间速度障碍球冠进行保角映射,使得对多威胁障碍物避碰问题的分析求解过程更加简单和直观,同时降低了多威胁障碍避碰分析的复杂度;在此基础上,给出了确定UAV对威胁障碍避碰的最优速度矢量方向决策方法.将其应用于在线路径规划,仿真结果验证了该方法的有效性和可行性.     

时间和角度约束下的双圆弧路径规划

为满足无人飞行器(unmanned aerial vehicle, UAV)打击目标的时间、角度约束,提出了基于双圆弧轨迹的路径规划方法。对UAV初始、末端速度方向情况进行了分类,分别推导了对应的双圆弧参数解析形式及其单调性。同时,根据双圆弧参数解析式,得到生成路径的唯一自由度,减少了路径规划参数输入。分析了双圆弧路径长度与路径参数之间的关系,设计了多UAV协同攻击路径规划方案。数值仿真结果证明了双圆弧路径规划的有效性和实用性。     

磁浆分散技术研究开发进展

本文简述了磁记录介质的制造及发展趋势，简述了磁浆分散性对磁记录介质的影响，综述了磁浆分散的主要技术及其新的发展。