机械臂位置跟踪自适应反演滑模控制律设计

针对机械臂位置跟踪控制问题,设计了一种新型自适应反演滑模控制律。该方法利用机械臂各关节的位置和速度误差建立了滑模面函数,并根据反演原理设计了反演滑模控制律。然后,通过设计合适的自适应律对外部扰动进行在线补偿,降低了系统对外部扰动的敏感性,有效地抑制了系统的抖振。最后利用Lyapunov定理证明了系统的稳定性。仿真结果说明该控制律具有较好的控制性能。     

多分类概率极限学习机及其在剩余使用寿命预测中的应用

针对多分类极限学习机(extreme-learning-machine,ELM)缺乏概率输出能力问题,提出一种基于sigmoid后验概率映射和Lagrange成对耦合法的多分类概率ELM(multi-class probabilistic ELM,MPELM)。采用成对耦合法将多分类问题分解成多个二分类问题,利用sigmoid函数将二分类ELM输出映射成概率输出。为融合所有二分类概率输出,推导基于Lagrange乘子法的多分类概率计算公式,最终求解被预测样本分属不同类别的概率。将MPELM用于剩余使用寿命(remaining-useful life,RUL)预测,实验结果表明,相比于多分类概率支持向量机(multi-class probabilistic support vector machine,MPSVM),MPELM耗时高于MPSVM,但MPELM所需优化参数少,预测精度高于MPSVM;与基于Hastie成对耦合法的MPELM相比,两者预测精度相近,本文MPELM的测试耗时较少。     

基于模糊综合评判理论的实验教学评价

根据实验课教学的特点,分析、确定了实验课程的课堂教学质量评价指标体系,建立了一种基于多层次模糊综合评判理论的评价模型。将该模型应用于自动控制类基础课程的相关实验教学评价,收到了较好的效果。     

基于饱和函数的机械臂模糊滑模趋近律设计

为了削弱机械臂滑模控制中的抖振现象,提出了模糊趋近律的控制方法.利用模糊控制器实时调整滑模控制的趋近律参数,并将饱和函数引入趋近律的设计中,设计了一种新型趋近律.该方法既保证了控制系统的快速性和鲁棒性,又能够有效地削弱抖振,另外,控制系统设计简单,便于工程应用.仿真结果表明,该控制策略不仅有效地抑制了系统的抖振,而且保...