机械臂位置跟踪自适应反演滑模控制律设计

针对机械臂位置跟踪控制问题,设计了一种新型自适应反演滑模控制律。该方法利用机械臂各关节的位置和速度误差建立了滑模面函数,并根据反演原理设计了反演滑模控制律。然后,通过设计合适的自适应律对外部扰动进行在线补偿,降低了系统对外部扰动的敏感性,有效地抑制了系统的抖振。最后利用Lyapunov定理证明了系统的稳定性。仿真结果说明该控制律具有较好的控制性能。     

磁场与血管生成研究进展

血管生成参与了多种生理和病理过程,是器官生长和修复的关键,在外科中起着至关重要的作用.目前已有大量关于磁场对血管生成影响的研究报道.本文对现有数据进行总结、分析和比较,包括不同磁场类型、磁场参数、处理方式、处理对象和磁场处理导致的血管生成变化等.由于针对不同磁场参数的系统性研究相对缺乏,目前细胞水平上的研究结果尚无确切的规律.然而动物水平上的研究结果显示,肿瘤组织的血管生成可以被多种磁场所抑制,而长时间或者较高磁场强度的稳态磁场处理非肿瘤组织似乎有促进血管生成的趋势,对此人们还需要进行更系统的研究来进一步确认.此外,本文还讨论了磁场与化疗等其他治疗方法联合使用对血管生成的影响,并总结分析磁场影响血管生成的潜在机制.这不仅有助于人们进一步了解磁场生物学效应,为磁外科技术的安全应用提供实验基础,而且可能为未来将磁场在医学领域的其他潜在应用奠定基础.     

鼠尾藻膳食纤维提取工艺研究

以鼠尾藻为原料,采用酶与化学结合的方法提取膳食纤维,通过酶用量、酶解时间、酶解温度、氢氧化钠浓度、氢氧化钠提取温度、氢氧化钠用量、氢氧化钠提取时间7个单因素试验和2个正交试验,研究确立了提取鼠尾藻膳食纤维的最佳工艺条件。结果表明：提取膳食纤维的最佳工艺条件为在40℃条件下用30：1的蛋白酶与纤维素酶酶解2 h,再用20倍1.5%NaOH溶液在55℃提取1 h,膳食纤维的产率可达15%左右,颜色为米黄色。     

现浇混凝土空心楼盖非线性分析

现浇混凝土空心楼盖是三维受力板柱体系,两方向截面抗弯刚度不等。本文通过介绍混凝土本构关系、材料非线性理论,运用国际通用分析软件ANSYS中SOLID65单元对此空心板进行非线性仿真分析,给出了空心楼盖在竖向均布荷载下最大Mises应力分布、第一批、第二批裂缝等值线图。