基于单信号实现多组混沌系统同步的仿真研究

为了提高保密性和实用性,混沌系统同步方法所追求的目标是:利用主动系统较少的信号实现两个或者多个混沌系统的同步.提出了利用一条传输线进行多个信号的传输的方法,并将其应用实现混沌系统的同步.其信号传输方法基本思想是:多个信号在传输的过程中交替使用采样和保持这两种方式,多个信号在一条传输线中进行传送.探讨了利用所提出的多信号传输方法用于解决多组混沌系统的同步问题.仿真结果验证了该方法的有效性和可行性.     

仿生柔性并联机器人的逆运动学与优化设计

提出一种绳索驱动的柔性仿人头颈并联机器人,其基座和动平台由3根绳索和1个压缩弹簧连接.采用压缩弹簧模拟人的颈椎作为并联机器人的支撑脊柱,以绳索模拟人颈部肌肉对机器人进行驱动控制.将作用在动平台上的外力等效为动平台中心的矢量力和力矩,基于力和力矩平衡条件,结合压缩弹簧侧向弯曲方程,解得机器人的逆运动学模型.为了使绳索驱动力最小,以绳子拉力的最小平均值和最小-最大值为优化目标,基于非线性最优化拟牛顿算法对绳索在基座及动平台上端点位置进行了优化设计.仿真结果验证了并联机构逆运动学模型和优化方法的正确性和可行性.     

考虑饱和效应的同步发电机参数辨识

针对传统分析方法对同步发电机的运行分析都基于其线性化模型的问题,以考虑磁路饱和效应的同步电机模型为研究对象,将一种新的优化方法——蚁群算法应用于同步发电机参数辨识,并给出了参数辨识算法的详细步骤.仿真算例表明,使用考虑饱和效应的同步发电机模型能有效地提高辨识精度.