面向非合作目标的柔性捕获器设计与动力学建模

为更好地实现对动态非合作目标的捕获,设计开发了一种多臂式柔性捕获器.这种捕获器的原理类似海葵等生物捕猎的方式,不依赖单个柔性臂的精准夹持而是靠多根臂所构成的臂群实现聚拢、挤压等动作,以完成对目标物体的捕获.基于能量守恒和动量守恒原理对非合作目标物体与柔性臂的碰撞问题进行分析,给出了发生碰撞后柔性臂与目标物体各自的运动参数.为进一步分析柔性臂的动态变形过程,采用多个线性关节和扭转关节的组合对单根柔性臂进行描述,并基于牛顿法对各离散关节进行受力分析,建立了柔性臂的动力学模型.将柔性臂整个变形过程离散为多个微小时间段运动的集合,通过动力学分析得到当前时刻的动力学参量,经过一个微小时间内的运动后即可得到下一时刻各质点的位置,迭代进行上述步骤便得到了柔性臂的动态变形过程.而后,通过实验确定单臂动力学模型的最优参数,并将参数优化后的动力学模型在不同加载情况下与单臂样机进行对比,验证了动力学模型的准确性.最后,在单臂动力学模型的基础上建立包括多根柔性臂的捕获器三维模型,进行非合作目标捕获的仿真与样机实验.结果表明:所设计的臂群式柔性捕获器能够很好地完成动态非合作目标捕获任务,所建立的捕获器三维仿真模...     

基于FPGA的直流无刷电机新型控制系统设计

为提高直流无刷电机控制系统集成度、可靠性和稳定性,设计了基于FPGA的方波驱动直流无刷电机 控制系统.系统采用反电动势过零点检测方案,针对启动难,提出新型三步法,加速阶段分两步,首先进行定频升压 加速,然后采用定频定压的方式稳速,外同步到内同步换相的切换以自同步换相成功的次数为判决条件,通过自适 应阈值控制换相滤除了换相过程中的过零点干扰信号,增加了系统稳定性.电机控制器结构简单,不需位置传感器 及硬件滤波等电路模块.基于FPGA实验表明,该控制器启动效果好,电机运行稳定,最高转速达到13 785 r/min.     

基于随机机器故障的柔性作业车间动态调度

为了有效快速地应对生产过程中出现的随机机器故障,构建了一个故障机器可恢复的动态柔性作业车间调度模型,采用事件和周期混合驱动的方式,设计了一个组合重调度策略.在组合重调度策略中,将改进的二叉树右移重调度与完全重调度进行组合,引入序位偏差和完工时间偏差为重调度评价指标,对重调度方法进行选择,并且在精英选择遗传算法(elite selection genetic algo-rithm,ESGA)基础上,对精英选择策略进行改进,以防止陷入局部最优.试验算例仿真结果表明,动态调度算法对随机机器故障下的柔性作业车间动态调度是有效的.     

输电线路绝缘平梯起吊及安装辅助工具的研制

绝缘平梯法为220kV及以下电压等级架空输电线路带电检修作业最常用的出入电场方法,广泛运用于220kV及以下电压等级架空输电线路带电检修作业中。     

刚柔结合屋面防水工程施工技术

当前,在工程建设的过程中比较常用的防水技术就是刚性和柔性技术有机结合的方式,这种施工方式在工程建设中存在着非常明显的优势,所以也得到了广泛的应用,本文主要分析了刚柔结合屋面防水工程施工技术,以供参考和借鉴。     

输电线路舞动现场监测技术研究

输电线路舞动对电力系统产生严重的破坏作用。舞动监测对于舞动机理研究、防舞装置开发和防舞方案制定都具有重要的意义。本文介绍了目前常用的舞动监测技术和各自的优缺点,阐述了基于单目视觉分析舞动监测技术的系统构成和关键技术,提出了基于线路特征的单目视觉标定方法。通过在尖山真型输电线路试验基地的实际应用,验证了基于单目视觉分析的输电线路舞动监测技术的实用性。     

以服务留住读者乃图书馆生存之本

分析了图书馆读者服务工作中存在的问题,提出了改进图书馆读者服务的几点建议,指出图书馆应以服务留住读者,把读者服务做得更好,吸引更多的读者利用馆藏资源。     

微聊

<正>下期看什么?发展特高压随着我国经济持续快速发展,对能源的需求也一直保持较快增长。电力是清洁高效、使用便捷、应用广泛的二次能源,在能源配置中起举足轻重的作用。特别是,我国的能源资源与能源需求呈逆向分布,无论是传统的化石能源,还是绿色能源如风能、太阳能、水能等,大多分布在西部,而大规模能源消费则在东部,由此远距离、大容量的特高压输电技术必然扮演重要角色。下期的特别策划,就让我们一起来了解我国能源发展和特高压建设的最新蓝图吧!     

自备电厂直流系统故障的分析及解决措施

通过对新疆天业集团电厂直流系统运行中出现的故障进行分析,找出直流系统接地故障的原因,以及解决的方法和措施,对以后的检修维护起到借鉴指导作用。     

试论柔性治理方式在消防管理中的应用——以企业消防管理为视角

随着公共治理模式的勃兴,柔性治理方式也逐渐兴起。面对频发的企业重大消防事故,除传统的政府规制手段外,柔性治理方式不可或缺。对柔性治理方式的基本内涵、主要特征进行界定,并在分析企业消防管理现状的基础上,提出以柔性治理方式完善企业消防管理的合理化建议,对于预防和遏制企业重大消防事故的发生或将有所裨益。