考虑系统总和扰动的多关节机械臂 反步有限时间滑模控制

针对多关节机械臂轨迹跟踪控制中存在的模型参数摄动和外部有界扰动等不确定性因素影响问题,设计了一种考虑系统总和扰动的反步有限时间滑模控制算法,用于实现多关节机械臂轨迹跟踪控制任务。首先,利用严格反馈形式描述多关节机械臂的动力学模型,并将模型参数摄动和外部有界扰动等不确定性因素看成系统的总和扰动,进而设计非线性扩张状态观测器对系统总和干扰加以估计,以提高系统的鲁棒性能;其次,在传统反步法设计的基础上结合有限时间滑模控制技术,完成系统反步有限时间滑模控制器的设计;最后,应用Lyapunov稳定性理论证明了多关节机械臂的位置矢量能够实现对期望位置矢量的有限时间稳定跟踪。仿真对比结果表明设计反步有限时间滑模控制算法的有效性。     

普通高校基因工程教学与科研相结合初探

基因工程是一门理论和实验并重的专业基础课,重点培养学生综合素质和科研能力。为此本文在课堂教学思路、实验教学与课堂教学相结合、及将科研融入课堂等几个方面进行了探索,以期在基因工程教学中加深对学生思维的启发、优化教学手段、提高学生创新及科研能力,在此基础上进一步提高基因工程的课堂教学质量。     

四溴联苯醚对雄性小鼠的急性毒性效应

采用口腔灌胃染毒的方式,研究2,2′,4,4′-四溴联苯醚(BDE-47)对9周龄C57BL/6J雄性小鼠的急性毒效应.小鼠随机分为对照组和BDE-47处理组.对照组小鼠灌胃玉米油,BDE-47小鼠分别灌胃1 150,1 610,2 254,3 155和4 418mg/kg剂量的BDE-47溶液.记录暴露0～24h的小鼠体质量.采用改进寇氏法检测BDE-47的半数致死剂量(LD50)和95%可信限.结果表明,暴露24h后,小鼠体质量随BDE-47剂量升高而降低;BDE-47对9周龄C57BL/6J雄性小鼠的LD50为2 309mg/kg,LD50的95%可信限为1 912～2 788mg/kg;BDE-47急性毒性的靶器官主要为神经系统、消化系统、泌尿系统及眼.     

浅谈锅炉的排污问题

排污是锅炉水质管理的一个重要环节,文章从锅炉排污的概念、排污率的计算、排污装置的合理性使用、排污热量的回收利用等方面进行了阐述和说明,以达到重视排污、安全运行、减少消耗、节约能源的目的.     

盐胁迫下不同浓度水杨酸对辣椒种子萌发及苗期生长的影响

采用不同浓度的水杨酸溶液处理盐胁迫(9g/L)下的辣椒种子,旨在研究水杨酸对盐胁迫下辣椒种子发芽和幼苗生长的影响.结果表明,在0.3 mmol/L的水杨酸和9g/L的NaCl处理下的辣椒种子的发芽势和发芽率较高,处理后的幼苗的根系活力、叶绿素含量也较高.认为低浓度的水杨酸溶液对盐胁迫下辣椒种子的萌发和幼苗的生长有促进作...     

计算机彩色印前系统中的挂网技术

挂网技术是计算机彩色印前处理的关键技术之一，对彩色印刷的质量影响极大，文中介绍了作者研制开发的一个计算机彩色印前系统中所采用的高精度挂网技术，其中包括自动搜索选取满足传统网角精度与相近网频要求的各版超网目参数的算法，以及以超网目为基础实现的挂网控制技术，整个算法实现了预定的网角与网频，达到了实用程度。     

鲁棒保性能PI控制器设计

为提高系统的稳态跟踪精度,针对一类具有范数有界不确定性的连续时间系统,提出了一种鲁棒保性能PI控制器的设计方法.结合一个二次型性能指标,采用线性矩阵不等式的方法,给出了保性能PI控制器存在的条件,并利用线性矩阵不等式的解得出了PI控制器的参数.     

行业协会创新发展——建设性思维在实践中的体现

全球化的进程导致了一个结果：全球市场快速走向统一,市场统一又导致了竞争趋向复杂化。     

滨江商业步行街D区钻孔灌注桩的施工

钻孔灌注桩具有施工方便、设备简单、施工噪音低、无振动、无挤压、对相邻建筑物影响小等优点,且能适应各种地质条件,在杭州高层建筑中,采用钻孔灌注桩作为桩基础施工的占了大多数,本文对杭州滨江商业步行街D区桩基工程施工技术作了介绍。     

考虑执行器饱和补偿的移动机器人自适应积分滑模控制

针对存在执行器输入饱和约束、模型参数不确定性以及外部扰动等因素影响下的移动机器人跟踪控制问题,提出一种考虑执行器饱和补偿的移动机器人自适应积分滑模控制方法。利用双曲正切函数对执行器输入饱和约束作近似处理,并将系统动力学模型表示为仿射系统形式。将执行器输入饱和约束的近似处理误差、模型参数不确定性以及系统外部扰动扩张为一个新的状态,进而设计扩张状态观测器对系统总和扰动进行估计,在此基础上设计系统自适应积分滑模控制器,从而改善普通滑模控制中抖振突出的问题,保证系统的跟踪控制性能。对所提控制方法进行了仿真验证,结果表明,所提控制方法在执行器输入饱和约束、模型参数不确定性以及外部扰动等因素影响下能够保证跟踪误差快速稳定收敛。